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车规级计算芯片的车辆激光雷达与摄像头时间同步融合芯片技术.docx
资料介绍
车规级计算芯片的车辆激光雷达与摄像头时间同步融合芯片技术
激光雷达和摄像头在自动驾驶感知系统中产生不同频率的数据流——激光雷达典型频率为10-20Hz，摄像头典型频率为30-60Hz。时间同步融合芯片通过gPTP硬件时钟为每个数据帧标记纳秒级精度的时间戳。芯片内部的同步缓冲区管理器在硬件中维护一个滑动时间窗口，以固定频率（如20Hz）在时间轴上对齐激光雷达帧和摄像头帧，选择时间戳最近的传感器帧作为融合帧数据源。多传感器对齐后的融合帧送入芯片内部的BEV空间融合加速器，加速器在统一的BEV网格中将激光雷达点云和摄像头图像特征通过可变形注意力机制融合。
芯片内部的离线标定参数存储单元保存激光雷达到摄像头的精确外参矩阵，融合加速器以全硬件方式执行坐标变换。
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| 206-车规级计算芯片的车辆激光雷达与摄像头时间同步融合芯片技术.docx | 36K |
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