机器人传感器在轮足复合机器人中的应用.docx

更新时间：2026-08-28 08:14:09 大小：38K 上传用户：潇潇江南查看TA发布的资源 标签：IMU 姿态感知地形感知轮足复合机器人传感器系统 下载积分：2分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

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机器人传感器在轮足复合机器人中的应用

引言

轮足复合机器人结合了轮式机器人的高速移动效率与足式机器人的地形适应能力，在工业巡检、特种作业、物流配送等场景中展现出独特的优势。传感器系统在轮足复合机器人中需要同时满足轮式模式与足式模式的需求，在模式切换时保持感知的连续性。2026年世界机器人大会上，上海润科具能科技展出的"半人马"轮足复合机器人，行走负载可达175公斤，最大整机负载达350公斤，能够胜任炼钢高温场景、油田长程巡检、核工业辐射区作业等场景。成都航天凯特的轮足复合机器狗可在变电站、化工园区全天候安防巡检。本文系统阐述轮足复合机器人的传感器技术及其应用。

轮足复合机器人传感器系统

姿态感知

轮足复合机器人在轮式模式与足式模式之间切换时，姿态传感器需要保持连续的姿态估计。IMU通过加速度计与陀螺仪测量机器人的姿态与运动，在轮式模式中检测底盘倾斜，在足式模式中检测身体姿态。在模式切换时，IMU检测机器人的姿态变化，控制切换过程的平稳性。在"半人马"轮足复合机器人中，IMU在轮足切换时检测身体姿态，在切换过程中保持稳定。

地形感知

地形感知在轮足复合机器人中用于判断当前地形类型，选择最合适的运动模式。激光雷达通过扫描前方地形，检测地形的高度变化与障碍物，在平坦地形选择轮式模式，在崎岖地形选择足式模式。3D视觉传感器通过深度相机获取地形的三维信息，在轮足切换时评估地形的可通行性。在成都航天凯特的轮足复合机器狗中，地形感知传感器在变电站巡检中检测台阶与坡道，在需要时自动切换至足式模式。

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