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FreeRTOS多任务室内定位与蓝牙信标扫描系统.docx
资料介绍
FreeRTOS多任务室内定位与蓝牙信标扫描系统
基于STM32F777NIH6 + BLE + FreeRTOS室内定位导航系统
实验概述
本实验基于STM32F777NIH6开发板，通过UART连接BLE蓝牙模块（如JDY-23或NRF52832），在FreeRTOS实时操作系统上设计并实现一个多任务室内定位与蓝牙信标扫描系统。系统基于RSSI（接收信号强度指示）测距原理，通过扫描周围部署的BLE信标（Beacon），利用三角定位或多边定位算法估算设备在室内的位置坐标。系统将BLE信标扫描、RSSI滤波、距离估算、定位算法计算和位置平滑输出等功能划分为独立任务，通过消息队列实现定位结果的实时更新。
BLE信标定位技术具有成本低、部署方便、功耗低等优点，在大型商场、博物馆、医院和仓库等室内场所得到广泛应用。系统采用高斯滤波和卡尔曼滤波两级RSSI平滑处理，结合加权质心定位算法，定位精度可达2~5米。FreeRTOS的多任务调度确保BLE扫描与定位计算的实时性，同时后台可执行地图管理、路径规划和位置记录。该系统可广泛应用于室内导航、人员定位、资产追踪和基于位置的服务（LBS）等场景。
代码实现
c
#include "stm32f7xx_hal.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "arm_math.h"
#include "math.h"
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| 1786928876FreeRTOS多任务室内定位与蓝牙信标扫描系统.docx | 39K |
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