- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
DDS数据分发服务在智驾中的应用.docx
资料介绍
DDS数据分发服务在智驾中的应用
一、引言
DDS是自动驾驶领域最具影响力的数据分发中间件之一。它以数据为中心的设计理念——去中心化、动态发现和丰富的QoS策略——使其特别适合智驾系统中高频传感器数据的高效分发和多模块之间的解耦协作。在主流智驾平台——华为MDC和英伟达Drive——上都深度集成了DDS作为传感器数据和感知结果的主要分发通道。
二、DDS的核心特性
DDS的数据模型是全局数据空间——一个逻辑上统一的数据空间，所有的数据流在其中被组织为具有类型化结构的Topic。感知模块向GlobalDataSpace中的PerceptionTopic写入数据，规划模块和控制模块从该Topic读取数据，三者之间不需要建立显式的连接。新加入的感知模块实例自动向网络中声明其发布者身份，规划模块自动发现该实例并开始接收数据。
RTI Connext DDS和eProsima Fast DDS在车载领域使用最广。RTI Connext提供了商业化技术支持。eProsima Fast DDS开源免费，与ROS 2深度集成。
三、DDS的QoS策略
DDS提供了超过20种可配置的QoS策略，使开发者可以为每个Topic精细控制通信行为。可靠性策略设置了可靠和尽力传送两种方式和读者端的内存预算——满足车载点云的实时性需求。数据持久化策略在历史信息方面配置了系统保护能力——新加入的规划模块可以立即获取最新感知结果。实时性策略设置了数据有效期限——过时的传感器数据被自动剔除。资源限制策略方面限制队列长度以控制内存使用——防止感知模块产生数据过快时压垮规划模块的接收缓冲区。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 149_DDS数据分发服务在智驾中的应用.docx | 38K |
相关下载
- STM32VET6原理图等等
- OIF发布业界首个共封装标准--3.2T共封装模块...
- 基于STM32单片机的433M无线传输芯片CC1101驱...
- 基于LCD12864显示屏应用设计软件C51单片机例...
- 基于uc3842 multisim14 仿真分析uc3842反激式...
- 基于STC89C52单片机设计电子琴演示板硬件（原...
- 基于STM32单片机+ESP8266WiFi模块与Android A...
- 基于STM32F103单片机智能电表交流电压电流设...
- 基于Altium Designer设计智能小车参考设计原...
- 基于RDA5856TE芯片蓝牙音箱硬件参考设计PADS9...
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
yahuang001 打赏3.00元 2天前
-
yahuang001 打赏1.00元 2天前
-
zhongshaoxiong 打赏3.00元 3天前
-
他山之石可攻玉 打赏60.00元 3天前
用户：烟雨
-
江岚 打赏210.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
江岚 打赏100.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：江岚
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：他山之石可攻玉
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：烟雨
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：zq_1943
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏35.00元 3天前
用户：有理想666
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：nuaanuaa111
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：ningmengge
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：asys
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：舞蹈荀彧
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：磁编码器开源方案
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
江岚 打赏20.00元 3天前
-
江岚 打赏50.00元 3天前
-
江岚 打赏20.00元 3天前
-
江岚 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏8.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏8.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
全部评论(0)