- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
实时任务调度与确定性保障.docx
资料介绍
实时任务调度与确定性保障
一、引言
在自动驾驶系统中，任务的实时性就等同于安全性。感知任务必须在摄像头帧周期内完成推理，否则规划任务将基于过时的环境信息做出决策。控制指令必须在要求的截止时间前送达执行器，否则车辆的物理响应会出现延迟。实时任务调度确保所有任务按照预定的时序约束在指定时间之前完成执行。确定性保障则更进一步——确保任务的执行时间在最坏条件下也不超过规定的预算。
二、任务分类
智驾系统中的任务按实时性要求分为三个等级。硬实时任务要求必须在规定的时间点或时间窗口内完成。感知融合任务必须在30至50毫秒内完成。安全监控任务必须在1至10毫秒内完成。硬实时任务的超时直接导致安全风险。软实时任务允许偶尔的超时但会对系统性能产生影响——路径规化任务偶尔超时几毫秒不会造成安全问题但会增加接管率。非实时任务没有严格的时序要求——数据记录和OTA下载任务在系统空闲时才执行。
三、调度算法
固定优先级调度。 RMS按照任务的周期分配优先级——周期越短优先级越高。摄像头感知任务的周期为33毫秒，优先级高于激光雷达感知任务周期50毫秒，后者又高于路径规划任务周期100毫秒。固定优先级调度在运行时开销极小。
截止时间优先调度。 EDF动态调度选择当前时刻截止时间最近的任务优先执行。EDF在满负载条件下可以实现系统总利用率接近百分之百——远高于固定优先级调度的理论极限。EDF的代价是运行时调度开销高于固定优先级。
分区调度。 分区调度将处理器时间划分为多个时间窗口，每个分区分配一个固定的窗口长度和周期。安全关键任务被分配到独立的分区中——感知分区、规划分区、控制分区——各分区之间的任务互不干扰。分区调度是智驾系统实现时序隔离的主要手段。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 146_实时任务调度与确定性保障.docx | 38K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
tangyu1 打赏1.00元 3天前
-
jjjjkkkkk 打赏1.00元 3天前
-
emlimei 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
资料：低频功率放大器的设计.
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：51单片机数字频率计
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
13573902396 打赏1.00元 3天前
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：江岚
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：他山之石可攻玉
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21下载积分 打赏210.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21下载积分 打赏210.00元 3天前
用户：w993263495
-
21下载积分 打赏10.00元 3天前
用户：烟雨
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21下载积分 打赏70.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21下载积分 打赏65.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：jh0355
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：w178191520
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：jh03551
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：pcb
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：bhacker
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：有理想666
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：godbox
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：aetek
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：JuneLin61
全部评论(0)