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实验02_任务的创建与删除.docx
资料介绍
实验 02：任务的创建与删除
实验说明
实验概述
在实际的嵌入式系统开发中，任务的创建与删除是最基础也是最常用的操作。并非所有任务都需要在系统启动后一直运行，有些任务只在特定条件下才需要执行，执行完毕后应及时销毁以释放系统资源。本实验通过按键控制任务的动态创建和删除，帮助读者掌握 vTaskDelete() 函数的使用方法，理解任务生命周期管理的重要性。
实验原理
FreeRTOS 中的任务具有完整的生命周期，包括创建、就绪、运行、阻塞、挂起和删除等多种状态。当使用 xTaskCreate() 创建任务时，系统会从堆空间中分配任务控制块（TCB）和任务栈空间。当任务不再需要时，调用 vTaskDelete() 可以将其从系统中移除，并释放其占用的内存资源。被删除的任务会进入空闲态，由空闲任务负责最终的资源回收。需要注意的是，如果任务持有互斥量、信号量或其他内核对象，在删除前应先释放这些资源，否则可能导致资源泄漏。
关键知识点
1. 任务句柄管理：删除任务后必须将句柄置为 NULL，避免野指针导致误操作。vTaskDelete(NULL) 表示删除当前任务自身。
2. 资源释放：被删除的任务持有的栈和 TCB 会被空闲任务回收，但任务动态分配的其它内存（如 malloc 申请）需自行释放。
3. 删除时机：不应在任务正在访问共享资源时将其删除，需确保资源已安全释放。
实验现象
按下 KEY1 创建动态任务，终端打印"动态任务已创建"，该任务每隔 1 秒打印一次信息。按下 KEY2 删除该任务，终端打印"动态任务已删除"，打印信息停止。
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| 实验02_任务的创建与删除.docx | 38K |
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