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耦合服役环境下高耐久性薄膜传感器裂纹监测
大小：2M 更新时间：2020-01-03 下载积分：1分
现有裂纹监测技术多存在耐久性差、虚警率高的问题。以物理气相沉积(PVD)薄膜传感器为研究对象,提出了提高其耐久性的方案,并检验了其在耦合服役环境下的监测性能。首先,选定了Cu作为使传感器耐久性最佳的导电传感层沉...
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基于避障伪距离的自由漂浮空间机器人规划-跟踪一体化控制
大小：2M 更新时间：2020-01-03 下载积分：1分
针对自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)的避障规划与控制问题,提出一种FFSR的避障规划-跟踪一体化控制方法。首先,基于障碍物伪距离技术,采用FFSR逆几何模型求解期望末端位姿下的连杆伪距离估计值,...
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磁致伸缩位移传感器波导丝扭转超声波衰减特性研究
大小：954K 更新时间：2020-01-03 下载积分：1分
为研制大位移磁致伸缩位移传感器,对扭转超声波在波导丝中的衰减特性进行研究。由于波导丝材料的均一性受拉伸等加工环节的影响,材料的内部变化对检测信号的影响大于超声波在短距离传播的衰减变化。提出的检测方案将永...
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基于纹理边界检测的航天器椭圆特征提取方法
大小：1M 更新时间：2020-01-03 下载积分：1分
为确定失效航天器等非合作目标的相对位姿,提出一种通过纹理边界检测的椭圆特征提取方法。该方法假设椭圆特征是航天器表面两种不同纹理的边界,利用上一时刻相对位姿信息,将对接环离散几何模型投影到像平面,并沿各离散...
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水下机器人-机械手姿态调节系统研究
大小：2M 更新时间：2020-01-03 下载积分：1分
针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system...
