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【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式
资料介绍
URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。
到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。
下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件（链接）—sw2urdfSetup.exe，安装之后再打开 solidworks（如果你的solidworks版本无法加载插件的话，多试几个版本，本人使用的是2014版 本）后会在菜单栏上的自定义选项旁边箭头下找到“插件”，并点击，如下图所示：
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学.pdf | 2M |
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