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基于二自由度PID的混合步进伺服控制策略研究与实现
资料介绍
步进电动机控制简单、成本低，已广泛应用于各种工控领域，但是由于其体积较大，安装较为复
杂，控制准确度有限，在伺服系统中应用具有一定的局限性。主要解决混合步进伺服一体机驱动器的控
制准确度低、成本高和安装复杂等问题。在控制策略方面，使用基于二自由度PID位置环、速度环和电
流环的闭环控制策略与细分控制相结合的控制方法，可以有效提高控制器的响应速度和抗干扰能力。在
驱动器硬件方面，使用STM32作为主控芯片，结合A5950全桥驱动芯片和磁性编码器，设计了低成本、
高性能的驱动器硬件结构。在驱动器结构方面，将控制系统与编码器、步进电动机本体改进于一体，结
构紧凑可以有效减少步进电动机的接线复杂度和安装尺寸，用时搭建了48 W/24 V的完善的实验平台。
实验结果表明，二自由度PID控制策略下，控制准确度较高，能够有效地降低振动和噪声，具有控制器
体积小、结构紧凑、成本低和安装简单的特点，有一定的应用参考价值。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于二自由度PID的混合步进伺服控制策略研究与实现_唐朝.caj | 2222KB | 2020-06-29 09:12:36 |
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