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关于PID控制那些事

更新时间：2019-12-05 14:29:48 大小：16K 上传用户：梦留香查看TA发布的资源 标签：pid控制 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

一、PID的表达式

1.时间域理想PID表达式：

u(t)=k_p [e(t)+1/T_i  ∫_0^t▒〖e(t)+T_d  (de(t))/dt〗]

2.数字PID控制器

位置式PID表达式：

u(k)=k_p {e(k)+T_s/T_i  ∑_(i=0)^k▒〖e(i)+〗  T_d/T_s  [e(k)-e(k-1) ]}

增量式PID表达式：

          ∆u=u(k)-u(k-1)

    =k_p {[e(k)-e(k-1)]+T_s/T_i  e(k)+T_d/T_s  [e(k)-2e(k-1)+e(k-2) ]}

说明：k_p为比例增益，T_i为积分时间，T_d为微分时间，T_s为采样周期

二、PID控制的特点

比例环节（P）：“反映现在”             迅速响应

积分环节（I）：“总结过去”              消除稳态误差

微分环节（D）：“预测将来”              抗干扰

1.PID的具体含义：

比例控制：比例系数增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差减小，系统振荡增强；比例系数超过某个值时，闭环系统可能变得不稳定。

积分控制：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。

微分控制：微分具有预报作用，会使系统的超调量减小，响应时间变快。

2.主要特点：

（1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。

（2）PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。


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