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MATLAB的自动泊车系统仿真研究
资料介绍
汽车工业经过100多年的发展，汽车技术已向着智能化发展，这将人类从枯
燥的汽车驾驶生活中解救出来，也符合未来汽车的发展趋势。自动泊车系统是其
中的一个方面。研究自动泊车系统，可以减少驾驶人员的操作负担，降低了驾驶
人员的疲劳感及泊车过程中的碰撞和刮擦事故的发生，提高驾驶安全性，具有一
定的实际意义。本文致力于研究自动平行泊车系统的控制方法，并通过仿真验证
了该方法可以实现平行泊车。
针对车辆低速倒车这一运动过程，建立了车辆数学模型。根据分析车辆数学
模型，得到能够满足多数情况下的泊车路径。由于自动泊车过程可分解为寻找最
佳泊车位置及从最佳泊车位置倒入停车位两个过程，针对这两个过程，分析了无
障碍式及有障碍式的泊车路径。针对有障碍式泊车路径中的寻找最佳泊车位这一
过程通过对群智能算法的比较，运用粒子群算法对其进行了路径规划。通过分析
模糊控制相关知识，针对从最佳泊车位置到停车位这一泊车过程，建立一种模糊
控制方法，通过MATLAB仿真实现了其泊车过程。
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