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LPC2114的FIRA足球机器人车体控制系统的设计
资料介绍
机器人足球比赛系统一般由视觉、决策、无线通信和机器人底层控制四个子系统组成1，如图l所示。决策子系统根据视觉采集的信息做出战术决策，并通过无线通信传给机器人底层控制子系统；机器人车体包括无线通信子系统的接收部分和整个机器人底层控制子系统，它负责接收上位机的命令并根据命令控制机器人完成战术动作。从图l可以看到，足球机器人车体是整个系统的执行机构，
它直接体现了系统的整体性能。小车的性能主要由车体性能与车体底层控制系统决定。当车体具有了良好的运动性能后，小车的性能就由车体控制系统决定了。因此构建一个快速、安全、可靠的足球机器人车体控制系统是整个系统设计的关键。
本文设计了基于LPC2114的FIRA足球机器人车体控制系统，无线接收部分采用PTR6000无线通信模块。
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| 基于LPC2114的FIRA足球机器人车体控制系统的设计.pdf | 937K |
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