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工业机器人用电机驱动系统
资料介绍
工业机器人用电机驱动系统
工业机器人用电机驱动系统 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本 体以获得机器人的各种运动的执行机构。 飞禽走兽游戏机 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低 惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽 可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并 且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1．快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈 短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的 大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2．起动转矩惯量比大 在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 3．控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还 需转速与控制信号成正比或近似成正比。
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