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激光成像雷达目标跟踪算法研究及跟踪控制电路开发

更新时间：2020-04-04 10:37:09 大小：1M 上传用户：xiaohei1810查看TA发布的资源 标签：激光雷达可编程逻辑器件 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

目标跟踪是用于跟踪的激光成像雷达的关键技术之一，在激光成像雷达跟踪系统中，跟踪算法是决定激光雷达跟踪性能的关键。本文主要针对相干激光成像雷达所成距离像的特点，研究跟踪算法在相干探测激光成像雷达距离序列像跟踪中的应用。分别对相关跟踪和特征跟踪进行了分析和仿真实验，并对二者进行了比较。本文还开发了跟踪控制电路主要控制雷达跟踪系统扫描摆镜，随着电子技术的发展，原有的使用单片机的控制步进电机的方法已经不能满足需要，因而选用在线可编程逻辑器件(FPGA)开发了新的控制电路板。

  相关跟踪因为充分利用了包含在目标和背景中的信息，所以适用于大目标、复杂背景、低信噪比和低对比度的情况下精确跟踪目标。在本文中，采用了一种加权的SUSAN模板提取方法，可以智能的在图像中提取模板，通过两级相关运算，进行目标跟踪，在激光雷达距离序列像跟踪中进行了仿真。

  特征跟踪具有计算量小、运算速度快、鲁棒性好等优点，所以适合在已完成初步搜索后的精确匹配。本文选用均值偏移算法，以目标的直方图作为特征，由于该算法的本质是迭代的，在第一帧图像中确定初步的位置后，对目标进行建模，利用相应的相似性测度完成搜索，位置的迭代，获得目标的位置，并对该算法进行了仿真实验，对实验结果进行分析。

  本文利用FPGA进行了跟踪控制电路设计，采用硬件编程语言VHDL进行编程实现控制功能，完成仿真及板上调试。

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