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基于模糊控制的机器人交流牵引系统的研究
资料介绍
随着人类社会科学技术的飞速发展、人民生活水平要求的不断提高,我们的社会发生了巨大的变革。生活工作环境要求的不断提高、人力资源成本的迅速上升,使得我们生产、生活中越来越广泛的使用各种自动化设备。机器人便是其中一种高科技的自动化设备,它可以帮助我们从事繁琐复杂的重复劳动或者是负荷强度很大危险系数较高的工作。我国的机器人研发也正由传统的直流电机驱动系统向交流电机驱动系统转变。本文中是以排险机器人的行走电机驱动系统为背景,着重针对低电压大电流的特种电机研发交流牵引控制器,满足机器人的行走技术指标,该控制器也可以用于各类电动车辆上。
本课题中机器人交流牵引控制器的研发工作来自我军重点建设计划的特殊机器人项目,该项目充分分析了交流牵引电机控制器的当前研发状况和实际应用情况,从排险机器人的工作要求入手,结合了现代电机控制技术和智能控制算法,通过较为成熟的软硬件设计实现了机器人行走驱动系统的工程应用。本文从高性能的电机矢量控制方法开始,结合排险机器人行走驱动系统的实际要求,运用模糊PID型控制器对电机调速的传统PI环进行优化,在以英飞凌SAK-XE164FN-16F80L单片机为核心的交流牵引电机控制器上满足了机器人行走系统的设计要求。
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