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基于移动机器人的有害气体自主搜索
资料介绍
近年来，矿洞坍塌及工厂存储罐破裂等灾难事件时有发生，产生有害气体泄漏危险，具有气味源追踪能力的移动机器人大有用武之地。本文主要研究利用移动机器人对有害气体源进行自主搜索和追踪。
本文设计了基于移动机器人的有害气体自主搜索系统，该系统是在原有机器人移动平台基础上增加了嗅觉感知和追踪功能，使机器人能够自主搜索到有害气体源。
系统主要分为机器人部分、传感器检测模块部分和上位机控制部分。本文设计了以MC9S12XS128单片机为主控制器的传感器检测模块，该模块完成对气味源泄漏环境信息的检测，扩展了机器人的嗅觉感知功能，通过CAN总线挂接到移动机器人上，采用CANopen协议与移动机器人通信;同时本文运用Fluent软件对室内气体扩散进行了仿真研究，通过气体扩散规律结合仿生原理和动物捕食策略设计了室内无障碍物和有障碍物环境下的气味源搜索策略，该策略在上位机Linux操作系统上运行。上位机采用多线程编程方式，通过基于TCP/IP协议的WIFI无线通信控制机器人搜索气味源。
最后设计了室内无障碍物和有障碍物环境下的气味源搜索实验，记录了机器人运行轨迹，实验证明本文设计的基于移动机器人的有害气体搜索系统能够自主搜索到气味源。
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资料：bitboy
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