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车载雷达车座平台全自动调平系统的设计与实现
资料介绍
本文主要研究高精度平台的调平控制系统，分析了其性能要求及其支撑系统，综合了一套集硬件与软件为一体的利用AT89C4051实现高精度平台的调平系统，实现了平台的快速、稳定、高精度的调平。本文主要有以下几个内容：
首先，建立了高精度平台的静力学模型，分别在水平状态下和非水平状态下建模。分析了平台在两种状态下支腿受力与平台倾斜角、平台跨度等方面的联系。对几种调平策略进行比较分析，确定出本系统的调平方式--保持最高点不动的“追逐式”调平法。这种方法具有调平精度高、可靠性好、调平速度快等优点。通过比较三支腿调平方式与四支腿调平方式的差别，分析得到虚腿产生的原因，针对该问题提出了解决虚腿的方法，即通过调平前判断最低支腿，调平后充实最低支腿。该方法与传统的调平方式即针对每条支腿找实的优点在于，调平后只对一条支腿充实，维护好了平台调平后的水平状态，此时的微调不会对平台带来较大的变动。另外针对四条支腿按一定顺序来充实，该方式只需找实三条支腿，缩短了调平时间。
其次对调平系统进行了分析、建模。利用神经网络对平台变形补偿，并在matlab下对该补偿进行仿真分析，得出该补偿方式及控制结构具有较高的控制精度、较快的收敛速度和一定的抗干性的优点。
再次，根据系统设计要求、设计原则、技术指标的综合分析，确定选用基于C51单片机的机电式支腿控制系统，然后通过对系统的组成及原理进行分析，设计出总体调平方案。在该系统调平方案中，调平过程完全依赖于水平传感器与单片机的实时通信，这大大简化了系统的结构，为系统可靠运行奠定了基础。
最后对系统软件设计部分编程，将讨论的算法、调平过程及原理编写到程序中，并进行整合、编译和链接。将生成的HEX程序文件下载到单片机中，在镇江金辰通信公司的试验台上实验。实验后证明系统满足了调平需求。
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| 车载雷达车座平台全自动调平系统的设计与实现.pdf | 5M |
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