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矢量控制和伺服控制
资料介绍
矢量控制方式——
矢量控制，最简单的说，就是将交流电机调速通过一系列等效变换，等效成直流电机的
调速特性， 就这么简单， 至于深入了解， 那就得深入了解变频器的数学模型， 电机学等学科。
矢量控制原理是模仿直流电动机的控制原理， 根据异步电动机的动态数学模型， 利用一系列
坐标变换把定子电流矢量分解为励磁分量和转矩分量， 对电机的转矩电流分量和励磁分量分
别进行控制。
在转子磁场定向后实现磁场和转矩的解耦， 从而达到控制异步电动机转矩的目的， 使异
步电机得到接近他励直流电机的控制性能。
具体做法是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量(励磁电流)和产
生转矩的电流分量(转矩电流)分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定
子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。
电机伺服控制方式
一般伺服包含三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制
和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。
（1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩， 当然是用转矩模式。
（2）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不
太方便， 用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能， 用速度控制
效果会好一点。如果本身要求不是很高， 或者基本没有实时性的要求， 用位置控制方式对上
位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；
位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时， 需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本
身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器） ，就用位置方式控制。如果控制器运算
速度比较快，可以用速度方式， 把位置环从驱动器移到控制器上， 减少驱动器的工作量，提
高效率（比如大部分中高端运动控制器） ；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控
制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干， 而且， 这时完全
不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
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