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多智能小车一致性分析及测控系统硬件平台研究
资料介绍
近年来，随着分布式网络及多智能体系统的迅速发展，合作协调控制成为控制领域研究的一个热点。一致性问题作为多智能体之间合作协调的基础，受到来自各个领域(包括生物学，物理学，计算机科学和控制工程)研究者越来越多的关注，然而多智能体系统一致性的硬件仿真几乎没有，本文在其理论上创建了多智能小车网络硬件平台。
首先，本文阐述了多智能体一致性的基本理论以及叙述了一致性理论的理论验证分析工具--图论基础和矩阵论的基本理论；其次通过matlab软件从理论上对一致性算法进行仿真，并通过分析耦合算法对一致性效果的影响从而实现一致性算法的优化；最后组建了多智能体小车网络的硬件平台：设计了智能小车的控制模块，以SPCE061A单片机为控制核心，利用小车自带的电机、功率放大器、光电编码器实现小车的运动状态控制，测试小车的运动速度并且通过显示模块显示，然后通过ZigBee无线通讯模块实现智能小车间的通信耦合，通过设置的耦合算法实现多小车的一致性运动，为验证一致性理论提供了有效的实验依据。
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