- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法
资料介绍
针对航天器在轨服务体系技术的发展需求,提出一种空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法。在系统设定和工程模化的基础上,首先推导了空间机械臂捕获目标的动力学模型和速度增益矩阵;然后重点研究了速度增益矩阵的动态调整方法,并以此为基础设计了空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法;最后通过工程算例在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上验证了该方法的有效性。仿真结果表明,该方法既能有效减少捕获时间,又能防止过大的起始和残余速度,同时还能回避雅克比矩阵奇异问题,可以满足机械臂末端对失稳目标相对位姿同步跟踪的捕获任务要求,具有工程实用性。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法.pdf | 1M |
相关下载
- STM32F407VET6程序源码-存储设备
- STM32F407VET6程序源码-分段存储设备
- STM32F407VET6程序源码-汉字显示(FLASH外置字...
- STM32F407VET6程序源码-文本显示
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS内存管理实...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS列表项的插...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS空闲任务钩...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS计数型信号...
- STM32F407VET6程序源码 FreeRTOS互斥信号量操...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS二值信号量...
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 22小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 22小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：2KW超声波电源设计
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：八卦PCB图
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：扫码枪仿真和读取范例
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21下载积分 打赏10.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏230.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏120.00元 3天前
用户：1111111ffgg
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：yulei2633
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：宸晨
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：suguslly
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：大大财迷
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：丙丁先生
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
我来看看怎 打赏5.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：w1966891335
全部评论(0)