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电动汽车电池高速装箱并联机器人系统设计
资料介绍
本文主要研究了用于电动汽车电池高速装箱的x2并联机器人系统的设计。该系统与现有的电动汽车电池装箱方案相比，具有较大工作空间与机构体积比，机械性能良好，机构简单，生产成本低，系统容易控制等优点，主要工作和研究成果可概况如下：
（1）根据电动汽车电池高速装箱过程中的特点，对该电池装箱系统进行了总体设计，并给出了两种的具体解决方案
（2）建立了用于该电池装箱的x2并联机器人的运动学模型，对其进行了运动学设计t：建立了该x2并联机器人的逆动力学模型，对其进行了动力学设计，并确定了伺服电机的参数：根据该电池装箱过程中电池及电箱的尺寸和限制，对该x2并联机器人的尺寸以及关键部位的结构进行了设计：确定了其传动系统结构，并选择了合适的丝杠传动机构。
（3）对电池抓取作业中电池和电箱内部结构的限制条件进行了分析，从而提出了符合该条件的电池抓取方案。然后根据该方案，设计出了该电池抓取末端执行器的具体结构，并给出了总装图：另外还对该电池和电箱的传送系统、电池抓取时的定位装置进行了设t.
（4）分析了电池抓取作业的路径，从而规划出了电池抓取作业时动平台的路径轨迹：基于NIlabviewsolidworks，对该并联机器人系统的电池抓取进行了仿真实验：利用PC加NI运动控制卡对该电池抓取和装箱过程进行控制，且对该机器人进行了硬件设计和软件开发。
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