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新型中医医用并联推拿机器人
资料介绍
串联机构由于其悬臂梁的挠性结构和累积误差引起的精度恶化，难以应用于空间操作精度要求极高的精密加工、微型组装以及精密定位等操作，这促使着机器人运动学进入了协同动作的研究领域。与传统串联结构相比，并联机器人具有其独特之处。
本文首先研究了两种推拿手法：滚法和按揉法，根据运动输出矩阵并基于欠秩并联结构的型综合系统理论，提出了一种新型五自由度并联机构用于推拿机器人的设计，并且申请了发明专利。
其次，本文对此空间机器人进行了详细的概念设计。运用零位形法进行了位姿分析，这一方法对具有虎克铰和球饺的并联机构的位姿分析很有帮助。运用影响系数法进行了速度、加速度分析.并在Pro/E建模导入ADAMS软件中进行了仿真。结果表明此新型井联机构设计对于推拿应用是较好的。
由于手动改变模型参数进行分析是很费时的，本文运用参数化分析方法来自动运行一系列的仿真过程并可以看到虚拟样机的变化效果。本文还运用Matlab软件进行了详细的数值轨迹规划。
对机器人而言，并联机构刚度大、运动惯性小、精度高的优点十分明显1，尽管它的工作空间和灵活性受到一定限制但与中联机器人能够在结构上和性能上形成互补关系，可完成串联机器人难以完成的任务，从而扩大了机器人的应用范围，对并联机构的理论和设计方法的研究的成熟必将促进其应用更加广泛.在特定的应用场合，并联结构的优势是十分突出的，它与传统串联机构的特性比较参见图1.2
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| 新型中医医用并联推拿机器人.pdf | 27M |
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