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六自由度双足机器人装配说明书

更新时间：2019-12-30 07:18:33 大小：9M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：0分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

6自由度双足机器人是模仿人类的下肢运动制作的机器人。使用了3对舵机，分别模仿人体下肢的臀关节、膝关节、躁关节。

在制作6自由度双足机器人之前，我们先看看这个机器人的全貌：

分析此机器人的结构可知，6自由度双足机器人主要有三大块部件的装配：

1.机器人支架

机器人支架是机器人的“骨骼”结构，承载着机器人的重量，维持机器人的机构刚性和稳定性。具体到各种支架有：a）舵机固定支架。如下图：能固定舵机，连接舵机和其他支架

b）U形支架。如下图；通过杯土轴承连接舵机，形成关节。连接其他支架形成刚体结构。

c）大脚板。如下图；充当机器人的足板，维持机器人的稳定性。

D）U形梁。如下图：连接机器人的两条“腿”，协调整个机器人的平衡。

e）L形支架。如下图；连接机器人的“脚踝”和膝关节。

2.舵机

舵机是机器人的“肌肉”，是动力之源。舵机通过能机支架装配至整个机器人中，其强大的扭矩和精确的定位，使我们可以精确控制机器人的姿势和平衡。舵机接线三种颜色分别对应：灰色-负极；红色-正极；黄色信号线。

3，舵机控制板

舵机控制板是机器人的“大脑”，他兼任动力的分配、调度和舵机的控制。

分析了机器人的这三大块部件，我们来开始装配机器人。

支架的连接使用的是螺丝螺母固定。共有三种规格：一种是43的螺丝配螺母；一种是女

2.5的螺丝配螺母；还有一种是自攻螺丝，连接支架和舵盘使用。

由于有众多螺丝螺母需要装配，为了避免安装相互干涉，这里定一个总体装配顺序的原则：先装配支架，后装配舵机。我们从机器人的足部自下而上来装配。


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六自由度双足机器人装配说明书.pdf 9M

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