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工业机器人单目视觉对准技术研究

更新时间:2019-12-26 17:29:41 大小:3M 上传用户:IC老兵查看TA发布的资源 标签:工业机器人 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

针对工业机器人精确对准问题,提出了一种基于单目视觉的工业机器人对准技术。该技术把工业机器人与单目视觉测量技术相结合,根据特制的手眼标定板,快速建立单目视觉测量系统与机器人上对准轴之间的手眼关系和对准的基准位姿;在对准环节,通过单目视觉系统获取工件目标的姿态,然后根据已有的手眼关系和基准位姿,求解在机器人基坐标系下机器人末端的对准轴的位置调整量,迭代调整机器人末端位姿,从而实现了机械人末端的对准轴与工件目标的精确对准。实验结果表明:在测量距离约是150mm处,对准平均精度优于0.2°。


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光学 精密工程  
26  
3  
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2018  
018  
( )  
10001739  
文章编号  
人单视觉对准技术研究  
金周 曾令斌 叶  
( ,  
南京航空航天大学 电学院 江苏 南京  
1.  
210016  
宇航工程研究所 海  
2.  
201109  
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摘要 题 提出了一种基于视  
, ,  
基  
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姿 件目姿姿 坐  
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姿 实现件目精  
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文献标识码  
中图分类号  
391  
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788 O 0182603 0733  
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Ke wrds nt nocu osluon hanibra duobos  
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修订日期  
201.  
收稿日期  
2013  
- -  
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;  
基金项目 航天基金资助项目 国家自然科学科学基金资助项目  
);  
江苏省自然科学基金  
No 1605222  
ꢀꢀ  
);  
助项目  
资助项目  
No B K0160799  
No 2015053  
光学 精密工程  
26  
734  
ꢀꢀꢀꢀꢀ  
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13  
者  
相机定  
实 现 对  
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14  
抓取 能的技术基础  
实现  
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, ,  
相机 相机限  
[ ]  
14  
Zhu  
采用高精度的 定  
, ,  
方法 根据理 实现相机标  
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器  
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准  
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本文提出了一种基于的工人  
, ,  
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用  
nd  
- -  
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, ,  
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, ,  
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, ,  
用于简单抓取精度的场  
( ) ,  
工  
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视  
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, 。  
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[]  
量  
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, ,  
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、 、 , ,  
稳定性  
应用  
, , 。  
精度作为助测激光向  
组成技术理  
使激光 工件的 姿测  
统软组成  
1  
, 、 、 ,  
范围广 精度高等要  
基于的工准系统主由  
[]  
立  
杂  
、 、 、 (  
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[]  
究基术  
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和对姿件  
、 、 ,  
度高 业  
, 。  
 所示 相机工  
技术技术结合为工  
似平  
应用研究的热一  
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工件特  
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孔  
m  
, ,  
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和对者  
, , 、  
体的姿结构体  
考  
[]  
合  
配  
离和相机准  
组成使的  
线之间与  
, ,  
环境认知增强了工要  
10  
研究意义  
根据关  
系 机 为  
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相机固  
nd  
- -  
相机为  
很  
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- -  
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而且技术随  
起 运 动 为  
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12  
或者借  
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