推荐星级:
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

基于GNSS与视觉融合的山地果园无人机航迹控制

更新时间:2019-12-30 19:11:28 大小:2M 上传用户:songhuahua查看TA发布的资源 标签:gnss视觉融合无人机 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为精准控制无人机航迹稳定、准确进行山地果园的航空植保作业,以四旋翼无人机为载体,设计了基于GNSS与视觉导航融合的山地果园无人机植保航迹控制系统。该系统由无人机飞行平台和地面控制站两部分组成。其中,无人机平台由四旋翼无人机、内环飞控、GNSS移动站、RGB相机、无线视频发射模块和电子罗盘组成;控制站由GNSS基站、飞行控制模块、便携式计算机、无线视频接收模块和视频采集模块组成。基于Python语言,结合Open CV库,设计了果树行识别算法。采用线性组合算法提取目标行作业区域,利用最小二乘法对作业区域中心点进行拟合,得到果树行趋势线,进而计算出偏航角,以实现无人机作业航迹控制。山地苹果园的导航控制试验结果表明,当无人机飞行速度为2 m/s,距离果树冠层高度约2 m,相机倾角为46°,视觉导航控制率为2次/s时,该系统航迹控制误差范围为-47~42 cm,平均误差为-9 cm,系统控制精度较高,可满足无人机对山地果园植保作业的要求。


部分文件列表

文件名 大小
基于GNSS与视觉融合的山地果园无人机航迹控制.pdf 2M

部分页面预览

(完整内容请下载后查看)
2 0 1 9  
4
农 业 机 械 学 报  
50  
4
卷 第 期  
doi: 10. 6041 /j. issn. 1000-1298. 2019. 04. 002  
GNSS  
基于  
与视觉融合的山地果园无人航迹制  
12  
12  
12  
1
12  
13  
王 东  
范叶满  
薛金儒  
袁 端 沈楷程  
张海辉  
( 1.  
西北农技大学机械工程学院 西杨凌  
712100; 2.  
农业农农业物西杨凌  
712100;  
3.  
西农业信息感智能服务西杨凌  
712100)  
: , ,  
摘要 精准控无人稳定 保作业 无人机为于  
GNSS  
视觉无人无人地面部分成  
GNSS RGB  
;
无人无人控  
站  
便线于  
OpenCV  
线罗盘成 控由  
GNSS  
Python  
合  
树行线作业对作业中心点  
, , , 。  
树行线 无人机作业试验果  
无人行速度为  
2 m/s,  
离果约  
2 m,  
倾角为  
46°,  
视觉制率为  
2
/s ,  
统  
47 42 cm,  
平均为  
-9 cm,  
统控满足无人机对保作业的要求  
为  
:
;
;
;
;
; GNSS  
关键词 无人视觉  
航  
: 1000-1298( 2019) 04-0020-09  
文章编号  
+
: V249. 32 8  
: A  
中图分类号  
文献标识码  
Flight Path Control of UAV in Mountain Orchards Based on  
Fusion of GNSS and Machine Vision  
12  
12  
12  
1
12  
13  
WANG Dong  
FAN Yeman  
XUE Jinru  
YUAN Duan SHEN Kaicheng  
ZHANG Haihui  
( 1. College of Mechanical and Electronic EngineeringNorthwest A&F UniversityYanglingShaanxi 712100China  
2. Key Laboratory of Agricultural Internet of ThingsMinistry of Agriculture and Rural AffairsYanglingShaanxi 712100China  
3. Shaanxi Key Laboratory of Agricultural Information Perception and Intelligent ServiceYanglingShaanxi 712100China)  
Abstract: Precise path control of unmanned aerial vehicle ( UAV) is the key technology to realize  
aviation plant protection in mountain orchards. In order to carry out the plant protection operation stably  
and accurately in mountain orchardsbased on the four-rotor UAVthe flight path control system and  
method of UAV for plant protection by fusing GNSS and machine vision were designed. The system  
consisted of two partsi. e. UAV flight platform and ground control station. The former consisted of a  
four-rotor UAVan inner-ring flight control modulea GNSS moving stationa RGB cameraa wireless  
video transmission module and an electronic compass. The latter consisted of a GNSS base stationa  
flight control modulea laptop and a video capture module. A fruit tree row recognition algorithm was  
proposed based on Python language combined with OpenCV library. In this algorithma linear  
combinatorial algorithm was used to extract the target areaand the least squares method was used to fit  
the central point of target area to obtain the row trend of fruit tree. Then the yaw angle was calculated to  
realize the path control. In the working processthe UAV was controlled by the visual navigation method  
when flying over the fruit treewhile controlled by the GNSS navigation method when it needed to switch  
between rows of different operation fruit trees. The developed system and proposed method was tested in  
mountain apple orchard. The results showed that when the flight speed was 2 m/sthe height of UAV  
from fruit tree canopy was about 2 mthe camera's dip angle was 46° and the image navigation control  
rate was 2 times/sthe absolute path control error of the system was - 47 ~ 42 cmand the average  
absolute error was - 9 cm. The high control precision indicated that the system could meet the  
: 2019-01-20  
: 2019-02-16  
修回日期  
收稿日期  
:
基金项目 家自然学基金项目  
( 31701326)  
( 2018YFD0701102)  
研发目  
:
作者简介 东  
( 1982) , , , E-mail: wangdong510@ 163. com  
教授 从事农业化技术研究  
:
通信作者 辉  
( 1977) , , , E-mail: zhanghh@ nwsuaf. edu. cn  
男 教授 博士导师 从事农业物技术研究  
4
:
东 等 于  
GNSS  
视觉无人制  
21  
requirements of UAV for plant protection operation in mountain orchards. The research provided a new  
method for path control of UAV on plant protection in mountain orchards.  
Key words: mountain orchard; aviation plant protection; unmanned aerial vehicle; flight path control;  
machine vision; GNSS navigation  
GNSS  
作业间切导 使用机视觉  
0
引言  
技术无人作业中心线结  
1 - 2]  
PID  
调整无人机作业地  
广测  
无人机技术  
3 - 11]  
无人保作业的高制  
相关研究明 无人机的飞  
农业保等领域  
、 、  
度 速度保效影响显  
1
制系统设计  
12 - 17]  
1. 1  
总体设计  
制是无人作业的问  
18]  
GNSS  
于  
视觉无人保  
由于无人差  
了提无人保作业的效降低误  
统主无人地面站  
,  
部分其中无人外  
无人主控技术无人空  
19]  
GNSS  
、 、  
模  
有  
FAICAL  
保作业的研究点  
提出了结合作  
、 、  
数传模台  
RGB  
线块  
;
无人结构特迹  
20]  
;
括  
GNSS  
模  
GPS(  
)
和  
GPRS  
的基于  
、 、  
便线集  
(
) ,  
组无线服务技术 了  
21]  
1  
其系体结构如示  
;
农业无人机的等 基动  
无人现其身  
( Real-time kinematicRTK)  
技术  
的北卫星  
、 、 、  
稳定俯仰 作的  
无人高  
GNSS  
基础的  
卫星  
,  
作业此外 卫星系  
, , 2  
号 实信息 数传模至  
( Global navigation satellite systemGNSS)  
性  
地面到  
视觉等技术合进无人制  
22 - 25]  
无人信息相应给无  
的研究  
的  
我国约占国土面积的  
但现有研究均是作  
台 实无人机的  
GNSS  
RGB  
航  
信息线发  
70% 。  
同平原  
。  
至便便携  
, , 、  
地不块碎形  
机对作业树行线  
,  
多以经象 果树  
信息行  
出控无人机的视觉导  
GNSS  
, ,  
沿等高线种植 树行线 作物相  
, ,  
比覆盖率较低 高  
作业间切换  
作业由  
GNSS  
过程中 树行纬  
视觉行行无人制 从而无人  
无人直线飞  
, ,  
过其中直线现  
作业制  
1. 2  
,  
保作业的求 相株  
无人飞行平台及地面制站的搭建  
本文使作为无人飞  
X4108s-  
, ,  
受  
GNSS  
刷  
:
制 以无人过程中速度  
包括 宇  
, ,  
等因导致无  
kv380  
盈  
Platinum-30A-Pro OPTO  
子  
DJI  
,  
到达式极  
1555  
Tarot 650  
架  
调速器  
NAZA  
桨  
FS-R6B ,  
型控号接机 对  
, ,  
浪费作业和能量 降低作业效率 同无人  
型内控  
轨迹的要过高 在控制率以控  
650 mm。  
为  
无人建主过有机配合 组  
: RGB  
具有高的性  
我国地区作物 陕  
无人是  
机  
线射  
) T-2D  
2
100  
hm 。  
( HERO3 + GoPro, ) TS351  
国  
地区种植面积过  
本文以  
RTK-  
自然为研究对用  
(
技有司  
两  

全部评论(0)

暂无评论

上传资源 上传优质资源有赏金

  • 打赏
  • 30日榜单

推荐下载