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FreeRTOS多任务运动控制与轨迹插补系统.docx
资料介绍
FreeRTOS 多任务运动控制与轨迹插补系统
实验说明
实验概述
在数控机床、3D 打印机和工业机器人中，运动控制系统需要精确控制多个轴协调运动，实现直线插补、圆弧插补和连续轨迹控制。本实验设计一个基于 FreeRTOS 的多任务运动控制与轨迹插补系统，支持两轴直线插补和圆弧插补，实现平滑的轨迹规划和控制。
实验现象
轨迹规划任务生成直线和圆弧路径，插补任务计算中间点位置，控制任务驱动两轴电机沿轨迹运动。串口打印出轨迹点的坐标和运动参数。
完整代码
c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#define PI 3.14159265f
typedef struct
{
float x, y;
float vx, vy;
float feed_rate;
uint8_t type;
} Point_t;
typedef enum
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| FreeRTOS多任务运动控制与轨迹插补系统.docx | 38K |
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