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FreeRTOS多任务PWM输出与舵机控制.docx
资料介绍
FreeRTOS 多任务 PWM 输出与舵机控制
实验说明
实验概述
舵机广泛应用于机器人关节、航模舵面控制、智能门锁等场景。舵机控制需要精确的 PWM 信号，通常周期为 20ms，脉宽 0.5ms~2.5ms 对应 0°~180°。在 RTOS 环境下，舵机控制任务需要与其他任务（如传感器读取、通信处理、运动规划）协同工作，同时保证 PWM 输出的实时性。本实验设计一个基于 FreeRTOS 的多任务舵机控制系统，支持多个舵机的独立控制、角度插值运动和轨迹规划功能。
实验现象
多个舵机按照预设轨迹运动，角度插值实现平滑过渡，控制任务实时调整 PWM 脉宽，串口打印出各舵机当前角度和目标角度。
完整代码
c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include "timers.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#define NUM_SERVOS 4
#define PWM_PERIOD_MS 20
#define PULSE_MIN_US 500
#define PULSE_MAX_US 2500
#define ANGLE_MIN 0
#define ANGLE_MAX 180
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| FreeRTOS多任务PWM输出与舵机控制.docx | 38K |
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