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基于FlightGear的无人直升机飞行控制系统仿真环境建设
资料介绍
基于FlightGear的无人直升机飞行控制系统仿真环境建设
为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动，实现机载云台的稳定跟踪控制，提出基于改进扰动观测器的模糊
自适应跟踪控制方法．在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制，构建基于速度信号的改进型扰动
观测器结构，分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性；利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理，设计相应
的模糊自适应跟踪控制结构，证明了该控制结构的稳定性．飞行实验表明，应用该控制方法后，视轴稳定误差的均
方值小于０．０２°，跟踪给定位置信号的跟踪误差小于０．０８°，完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制．
引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高，提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度．
多旋翼无人机；机载云台；扰动观测器；跟踪控制；模糊自适应；稳定性
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于FlightGear的无人直升机飞行控制系统仿真环境建设.caj | 953KB | 2012-04-12 21:37:04 |
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