- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
基于EtherCAT总线的多轴控制系统设计
资料介绍
多关节机器人在工业上已经得到了非常广泛的应用，并且以后会用在越来越多的其他领域。多轴控制系统作为多关节机器人的核心，发展也十分迅速。传统的多轴控制器体积比较庞大，扩展性不好。在工业4.0的时代，多轴控制系统也越来越智能，同时体积也在逐步减小，并且能够联网。EtherCAT现场总线是一种新兴工业实时以太网总线，经过多年的技术发展，在通讯速度，拓扑结构等领域已经具有非常独特的优势。本课题的工作主要是将EtherCAT现场总线技术应用在多轴控制系统中，利用其技术优势，进一步提高多轴控制器的扩展性和灵活性，使控制系统网络化。
本研究首先分析了多轴控制系统的现状以及发展趋势，介绍了EtherCAT现场总线技术，在此基础上，确立了多轴控制系统的开发架构以及开发方法。然后，课题设计完成了基于ET1100的通讯板。在此通讯板的基础上，使用STM32单片机作为EtherCAT应用层控制芯片，设计并完成了数字输入输出部分和模拟输入输出部分的软硬件。同时，为了达到工业现场的要求，设计着重考虑了安装的便利性，热插拔功能以及抗干扰性。接着，课题以实验室雕刻机为控制对象，以PC机作为EtherCAT主站，在主站上的TwinCAT软件中设计实现了雕刻机的正逆运动学算法，并设计实现人机界面。同时，课题使用ADS通讯接口与C＃高级语言进行通讯，实现了数据的交互。为了更加方便实现人机交互，课题也基于.NET架构设计了人机界面，这样方便Windows平台对多轴系统的直接或者远程控制。最后，在雕刻机平台上对设计的多轴控制系统进行调试和实验，同时对多轴之间的同步性能进行测试，完成了雕刻机的单轴运动，点动运动，多轴联动以及示教运动，并且多轴之间的实时性在微秒级。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 基于EtherCAT总线的多轴控制系统设计.pdf | 17M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏10.00元 1小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 2天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.05元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：21ic下载
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：21ic下载
-
21ic小能手 打赏0.03元 3天前
用户：21ic下载
全部评论(0)