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具身智能机器人安全围栏与人机协作安全距离设计指南.docx

更新时间：2026-08-14 09:02:49 大小：37K 上传用户：烟雨查看TA发布的资源 标签：安全围栏设计人机协作安全距离ISO 13855安全激光扫描仪协作机器人安全模式 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

具身智能机器人安全围栏与人机协作安全距离设计指南

1 概述

安全围栏和人机协作安全距离是保障机器人作业安全的基础措施。传统工业机器人通过物理围栏隔离，协作机器人则通过安全距离和力控实现人机共存。本文介绍安全围栏设计、安全距离计算和协作安全配置方法。

2 安全围栏设计

固定围栏使用金属网或亚克力板围栏，高度不低于1.8m，底部离地不超过0.2m，防止人员跨越和钻入。围栏门安装安全门锁，门打开时机器人自动停止。安全激光扫描仪在机器人入口处安装安全激光扫描仪，检测人员进入时减速或停止，扫描角度270°，保护区域可配置。安全光栅在机器人入口处安装光栅，光束被遮挡时触发安全停止，响应时间<20ms。

3 安全距离计算

根据ISO 13855标准，安全距离S = (K × T) + C，其中K为接近速度（推荐2000mm/s），T为系统总停止时间（包括传感器响应时间+控制器处理时间+制动时间），C为侵入距离（根据检测能力确定）。人形机器人因全身运动范围大，安全距离建议>1.5m。

4 协作安全模式

安全监控停止当人员进入协作区域时，机器人安全停止，人员离开后自动恢复。手引导人员在安全监控下直接引导机器人运动，机器人检测到外力时柔顺跟随。速度与距离监控根据人员距离动态调整机器人速度，距离越近速度越低。力与功率限制限制机器人的最大输出力和功率，确保接触时不会造成伤害。


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