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自动泊车辅助
资料介绍
一、什么是自动泊车辅助（APA）
自动泊车辅助（Automatic Parking Assist，简称APA）是一种集成在智能汽车上的驾驶辅助系统，能够通过传感器感知车辆周边环境，自动完成车辆的泊入、泊出车位操作，无需驾驶员人工控制方向盘、油门与刹车，大幅降低泊车过程的操作难度，减少新手司机泊车时的焦虑与剐蹭风险。
不同于完全自动驾驶，APA属于L2级驾驶辅助功能，目前绝大多数量产车型搭载的APA系统，仍需要驾驶员在车内监控操作过程，部分高阶版本可以支持驾驶员在车外通过手机APP完成遥控泊车。
二、APA的核心硬件组成
APA系统能够正常运行，依赖于多类传感器和计算单元的配合，核心硬件包括：
1. 感知传感器
o 超声波雷达：是APA最基础的配置，也是绝大多数入门APA车型的核心传感器，通过发射超声波检测障碍物与车位距离，成本低，对静止障碍物探测准确率高，但探测距离短，对大空间车位识别能力有限。
o 高清环视摄像头：通过四周鱼眼摄像头拼接生成车辆360°全景俯视图，能够识别划线车位，辅助超声波雷达完成障碍物分类与定位，提升APA的场景适应性。
o 毫米波雷达：部分高阶APA会增加前毫米波雷达，探测距离更远，在光照不足、恶劣天气下的感知稳定性优于摄像头和超声波雷达，能够探测更低矮的障碍物，提升泊车安全性。
o 激光雷达：目前仅在部分高端智能电动车的高阶APA系统中搭载，能够生成高精度的周边环境点云图，对不规则车位、无划线车位的识别准确率远高于传统传感器组合，支持在更复杂的停车场环境完成自动泊车。
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