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末端牵引式下肢康复机器人
资料介绍
一、引言
下肢运动功能障碍是脑卒中、脊髓损伤、骨关节术后等伤病常见后遗症，据世界卫生组织统计，全球每年超1500万人因脑卒中出现肢体功能障碍，其中超过70%的患者遗留不同程度的下肢运动功能缺失，严重影响患者独立行走能力与日常生活质量，给家庭与社会带来沉重负担。传统人工康复训练依赖治疗师经验，存在人力成本高、训练强度不稳定、评估数据缺乏量化等问题，无法满足日益增长的康复需求。
康复机器人作为机器人技术与康复医学深度融合的产物，为下肢运动功能康复提供了全新解决方案。按照结构与作用方式划分，下肢康复机器人主要分为外骨骼式下肢康复机器人与末端牵引式下肢康复机器人两类，其中末端牵引式凭借结构简单、适配性强、成本较低等优势，已经成为临床康复领域应用最广泛的康复机器人类型之一。本文将从技术原理、系统设计、关键技术、临床应用与研究进展等方面，系统介绍末端牵引式下肢康复机器人。
二、末端牵引式下肢康复机器人的基本概念与分类
（一）核心概念
末端牵引式下肢康复机器人，又称“端点牵引式下肢康复机器人”，其核心特点是机器人仅通过末端执行机构与患者患肢末端（足部）连接，直接牵引足部按照预设康复轨迹完成主动、被动或助动下肢运动训练，机器人本体不存在覆盖整条下肢的外骨骼结构，无需对髋关节、膝关节进行分段约束固定。和外骨骼机器人相比，它不需要和患者下肢关节轴线对齐，对不同身高、腿长患者的适配性更强，穿戴更加便捷，患者使用体验更好。
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