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外骨骼式下肢康复机器人研究与应用
资料介绍
一、引言
随着全球人口老龄化进程加快，以及心脑血管疾病、运动损伤、脊柱损伤等病症导致下肢运动功能障碍人群数量不断增加，传统康复治疗模式面临着治疗师资源短缺、训练强度不准确、效果评估主观化等诸多问题。外骨骼式下肢康复机器人作为机器人技术与康复医学深度融合的产物，能够为下肢运动功能障碍患者提供规范化、个性化、可量化的康复训练，已经成为全球康复工程领域的研究热点之一。与其他康复设备相比，外骨骼式下肢康复机器人可直接穿戴在患者下肢，通过主动或被动的方式引导患者完成规范的下肢运动，同时可结合传感技术和反馈算法实时调整训练方案，在临床康复中展现出独特的应用价值。
二、外骨骼式下肢康复机器人的基本结构与工作原理
2.1 基本结构组成
外骨骼式下肢康复机器人一般由机械外骨骼结构、驱动系统、传感系统、控制系统和人机交互接口五个核心部分组成，各部分协同配合实现康复训练功能。
· 机械外骨骼结构：作为机器人的主体承载部分，其结构设计需要匹配人体下肢的运动学特征，通常分为髋关节、膝关节、踝关节三个活动段，各段的自由度设计需要贴合人体下肢正常关节活动范围，保证穿戴后不会对人体造成额外的运动约束或损伤。为适应不同身高、体型的患者，多数外骨骼设计为长度可调节结构，部分产品还采用轻量化材料降低穿戴负重，提升佩戴舒适度。
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