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外参矩阵-坐标系变换
资料介绍
外参矩阵是计算机视觉和摄影测量学中用于描述相机坐标系与世界坐标系之间变换关系的关键矩阵。它通过旋转和平移操作，将三维世界坐标转换为相机坐标，是相机标定、三维重建、SLAM（同步定位与地图构建）等技术的核心基础。
1. 坐标系定义
· 世界坐标系（World Coordinate System）：全局参考坐标系，用于描述场景中物体的位置，通常记为
。
· 相机坐标系（Camera Coordinate System）：以相机光心为原点，光轴为 (Z) 轴的三维坐标系，记为。
外参矩阵的作用是建立两个坐标系之间的转换关系，即：
其中，为外参矩阵，包含旋转矩阵和平移向量。
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