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力反馈与视觉引导协同机制
资料介绍
齐次变换矩阵是机器人学、计算机图形学等领域中用于描述坐标系之间变换关系的重要工具，它可以同时表示平移和旋转。以下是齐次变换矩阵展开方程的详细说明：
齐次变换矩阵的结构
齐次变换矩阵通常是一个
的矩阵，形式如下：
其中：
· 是的旋转矩阵，描述坐标系的姿态变换；
· 是的平移向量，描述坐标系的位置变换；
· 是的零向量；
· 右下角的元素为 (1)，用于满足齐次坐标的定义。
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