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园区物流低速无人车环境感知技术研究
资料介绍
一、引言
随着智能制造与智慧园区建设的快速推进，低速无人车在园区物流场景中展现出巨大应用潜力。环境感知作为无人车自主导航的核心技术，通过多传感器融合实现对周边环境的实时认知，为路径规划、决策控制提供关键数据支撑。园区物流场景具有结构化程度高、动态障碍物复杂、行驶速度低等特点，对环境感知系统的可靠性、实时性和成本控制提出特定要求。
二、环境感知系统架构
（一）传感器配置方案
园区物流无人车典型传感器组合包括：
· 激光雷达（LiDAR）：多线激光雷达（16线/32线）为主传感器，实现360°环境三维点云采集，测距精度达±2cm，采样频率10Hz，有效探测距离50m
· 视觉传感器：前视单目/双目摄像头（1920×1080分辨率，30fps），配合鱼眼摄像头实现环视影像拼接
· 毫米波雷达：24GHz短距雷达（探测距离0-30m）用于近距离障碍物检测，77GHz中距雷达（0-100m）补充恶劣天气下的感知能力
· 惯性测量单元（IMU）：6轴/9轴IMU提供加速度与角速度数据，采样频率100Hz
· 轮速里程计：通过编码器获取轮速信息，辅助定位
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