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基于CAN总线的拖拉机电液悬挂控制系统研究

更新时间：2020-03-16 06:37:01 大小：3M 上传用户：IC老兵查看TA发布的资源 标签：can总线 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

CAN总线是目前流行的总线技术之一，是一种基于微控制器的网络。CAN总线具有多主工作方式、传输速度快、距离远、自动解决总线竞争、自动重发功能、纠错能力强等特点，并已被广泛应用到汽车工业、自动控制、航空航天、过程控制、机械工业、纺织机械、机器人、数控机床、农用机械、医疗器械等领域。      通过广泛查阅国内外拖拉机电液悬挂系统发展文献，以及CAN总线在农业机械上应用现状的资料，本文针对拖拉机液压悬挂系统部分的特性，提出了基于CAN总线的拖拉机电液悬挂控制系统。      文中首先介绍了拖拉机悬挂系统和CAN总线的发展情况，说明了本课题的研究内容及其意义。接着针对CAN总线的特点，重点研究分析了CAN协议的分层结构、技术规范、报文发送、帧结构、物理层以及CAN总线的错误处理等。      然后是对拖拉机电液悬挂控制系统进行了分析，推导出了拖拉机电液悬挂液压控制系统的数学模型，并利用MATLAB仿真工具分析了采用PID控制策略对该被控系统的校正。      最后以PIC16F877A单片机为核心，设计开发了电液悬挂系统的单片机控制器。其中在主控制器上主要实现采样、PID控制、CAN通讯、PWM信号和开关信号的输出控制等的功能；操作显示面板则实现采样、CAN通讯、四位LED显示、键盘扫描和处理功能。在单片机控制系统的设计开发过程中，硬件部分是利用PROTEL99SE软件设计出了电路原理和PCB板。软件部分借助于MPLAB集成开发环境软件包进行编程和离线仿真。      本控制系统在试验室进行了部分试验，通过试验结果表明，本文设计的控制系统达到了一定的控制要求，具有较好的应用前景和推广价值。

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