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台达 ASDA-B2系列标准泛用型伺服驱动器使用手册
资料介绍
台达B2系列交流伺服系统使用手册DELTA_IA-ASDA-B2
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 台达B2系列交流伺服系统使用手册DELTA_IA-ASDA-B2_SM_SC_20181030.pdf | 20M |
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序言
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-B2 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机
的相关信息。内容包括：
伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
伺服驱动器的组成说明
试转操作的步骤
伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法
所有参数说明
通讯协议说明
检测与保养
异常排除
应用例解说
本使用操作手册适合下列使用者参考：
伺服系统设计者
安装或配线人员
试转调机人员
维护或检查人员
在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地
点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：
安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。
接线时，禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，因为一旦接错时将损坏伺服
驱动器。
接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行（请参考
NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。
Revision November, 2018
i
序言
在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。
在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动。
在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。
如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项
ASDA-B2 系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮敝式的控制箱
内。本驱动器利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal
Processor，DSP），控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服
电机（PMSM）达到精准定位。
ASDA-B2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境
（驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安装环
境最低要求规格）。
在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损
坏，或甚至故障。
意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。
接收检验
请依照指定的方式搭配使用伺服电机及伺服驱动器，否则可能会导致火灾或
设备故障。
安装注意
禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使
用，否则可能会造成触电或火灾。
ii
Revision November, 2018
序言
配线注意
请将接地端子连接到 class-3（100 Ω 以下）的接地，接地不良可能会造成触
电或火灾。
请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或
导致火灾。
请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。
操作注意
当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符
的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。
机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。
当电机运转时禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。
为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的
状态，再进行第一次试运转。
在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械
设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。
强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负
载接上，以避免不必要的危险。
在运转中请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会因高温而发生烫伤。
保养及检查
禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。
电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。
电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。
不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。
不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。
只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服
电机。
Revision November, 2018
iii
序言
主电路配线
请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线
时，请使动力线和信号相隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。
对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。
对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英尺），反馈线最长为 20 米
（65.62 英尺）。
即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（10 分钟）不
要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。
请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。
主电路端子座配线
端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。
在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。
芯线的线头请使用 Y 接端子固定。
在上电之前，请确实检查配线是否正确。
注：各版本内容若略有差异，请以台达网站 ()最新公布信息为主。
iv
Revision November, 2018
目录
第一章
1.1
产品检查与型号说明
产品检查 .......................................................................................................1-1
1.2
产品型号对照 ...............................................................................................1-2
1.2.1 铭牌说明 ..............................................................................................1-2
1.2.2 型号说明 ..............................................................................................1-3
伺服驱动器与电机机种名称对应参照表.........................................................1-5
伺服驱动器各部名称 .....................................................................................1-7
伺服驱动器操作模式简介 ..............................................................................1-8
1.3
1.4
1.5
第二章
2.1
安装
注意事项 .......................................................................................................2-1
储存环境条件................................................................................................2-1
安装环境条件................................................................................................2-2
安装方向与空间 ............................................................................................2-3
2.4.1 电机动作、状态的故障分析排除表......................................................2-5
2.4.2 电机安装方向注意事项........................................................................2-5
2.4.3 使用油封电机的注意事项 ....................................................................2-6
2.4.4 使用联轴器的注意事项........................................................................2-7
2.4.5 电机油水对策注意事项........................................................................2-8
2.4.6 抑制伺服电机温升的措施 ....................................................................2-8
2.2
2.3
2.4
Revision November, 2018
目录
2.5
断路器与保险丝建议规格表...........................................................................2-9
电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型.............................................................2-9
回生电阻的选择方法 .....................................................................................2-12
2.6
2.7
第三章
配线
3.1
外围装置与主电源回路连接...........................................................................3-1
3.1.1 外围装置接线图 ...................................................................................3-1
3.1.2 驱动器的连接器与端子.........................................................................3-3
3.1.3 电源接线法 ..........................................................................................3-5
3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格....................................................3-7
3.1.5 编码器引出线的连接头规格..................................................................3-9
3.1.6 线材的选择...........................................................................................3-13
伺服系统基本方块图 .....................................................................................3-15
3.2.1 200W（含）以下机种（无内含回生电阻）..........................................3-15
3.2.2 400W~750W 机种（内含回生电阻，无风扇）.....................................3-16
3.2.3 1kW ~ 3kW 机种（内含回生电阻和风扇）...........................................3-17
CN1 I/O 信号接线 .........................................................................................3-18
3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout .................................................................3-18
3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明......................................................................3-20
3.3.3 界面接线图（CN1） ............................................................................3-27
3.3.4 用户指定 DI 与 DO 信号 .......................................................................3-34
CN2 编码器信号接线 ....................................................................................3-35
CN3 通讯端口信号接线.................................................................................3-37
CN5 模拟电压输出端子.................................................................................3-38
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Revision November, 2018
目录
3.7
标准接线方式................................................................................................3-39
3.7.1 位置（PT）模式标准接线 ....................................................................3-39
3.7.2 速度模式标准接线................................................................................3-40
3.7.3 扭矩模式标准接线................................................................................3-41
第四章
4.1
面板显示及操作
面板各部名称................................................................................................4-1
参数设定流程................................................................................................4-2
状态显示 .......................................................................................................4-3
4.2
4.3
4.3.1 储存设定显示.......................................................................................4-3
4.3.2 小数点显示...........................................................................................4-3
4.3.3 警示讯息显示.......................................................................................4-3
4.3.4 正负号设定显示 ...................................................................................4-3
4.3.5 监控显示 ..............................................................................................4-4
一般功能操作................................................................................................4-6
4.4.1 异常状态记录显示操作.........................................................................4-6
4.4.2 寸动模式操作.......................................................................................4-7
4.4.3 强制数字输出操作................................................................................4-8
4.4.4 数字输入诊断操作................................................................................4-9
4.4.5 数字输出诊断操作................................................................................4-9
4.4
第五章
5.1
试转操作与调机步骤
无负载检测....................................................................................................5-1
驱动器送电....................................................................................................5-3
空载 JOG 测试 ..............................................................................................5-7
5.2
5.3
Revision November, 2018
目录
5.4
5.5
空载的速度测试 ............................................................................................5-8
调机步骤 .......................................................................................................5-10
5.5.1 调机步骤流程图 ...................................................................................5-11
5.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ..........................................................5-12
5.5.3 自动模式调机流程图 ............................................................................5-13
5.5.4 半自动增益模式调机流程图..................................................................5-14
5.5.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................5-15
5.5.6 机械共振的处理 ...................................................................................5-17
5.5.7 增益调整模式与参数的关系..................................................................5-18
5.5.8 手动增益参数调整................................................................................5-19
第六章
6.1
控制机能
操作模式选择................................................................................................6-1
6.2
位置模式 .......................................................................................................6-3
6.2.1 PT 模式位置命令..................................................................................6-3
6.2.2 位置模式控制架构................................................................................6-6
6.2.3 电子齿轮比...........................................................................................6-7
6.2.4 低通滤波器...........................................................................................6-9
6.2.5 位置回路增益调整................................................................................6-9
速度模式 .......................................................................................................6-12
6.3.1 速度命令的选择 ...................................................................................6-12
6.3.2 速度模式控制架构................................................................................6-13
6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................6-14
6.3.4 模拟命令端比例器................................................................................6-18
6.3
Revision November, 2018
目录
6.3.5 速度模式时序图 ...................................................................................6-19
6.3.6 速度回路增益调整................................................................................6-19
6.3.7 共振抑制单元.......................................................................................6-25
扭矩模式 .......................................................................................................6-33
6.4.1 扭矩命令的选择 ...................................................................................6-33
6.4.2 扭矩模式控制架构................................................................................6-34
6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ............................................................................6-35
6.4.4 模拟命令端比例器................................................................................6-35
6.4.5 扭矩模式时序图 ...................................................................................6-37
混合模式 .......................................................................................................6-38
6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................6-38
6.5.2 速度／扭矩混合模式 ............................................................................6-39
6.5.3 扭矩／位置混合模式 ............................................................................6-39
其他 ..............................................................................................................6-40
6.6.1 速度限制的使用 ...................................................................................6-40
6.6.2 扭矩限制的使用 ...................................................................................6-40
6.6.3 模拟监视 ..............................................................................................6-41
6.6.4 电磁刹车的使用 ...................................................................................6-46
6.4
6.5
6.6
第七章
7.1
参数与功能
参数定义 .......................................................................................................7-1
参数一览表....................................................................................................7-2
参数说明 .......................................................................................................7-12
7.2
7.3
P0-xx 监控参数..............................................................................................7-12
Revision November, 2018
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