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机器人传感器在协作机器人感知与自适应控制中的深度应用.docx
资料介绍
机器人传感器在协作机器人感知与自适应控制中的深度应用
引言
协作机器人突破了传统工业机器人的安全围栏，与人类在同一工作空间内共同完成任务。感知与自适应控制是协作机器人实现安全交互与高效协作的核心能力，传感器系统在此发挥着关键作用。力矩传感器检测机器人与人的接触力，接近传感器检测人的接近距离，视觉传感器识别人的位置与动作，力传感器感知操作过程中的交互力。2026年世界机器人大会展示了新一代协作机器人的技术突破，具备更高负载与更精细的控制能力，可与人类工人同工位协同作业，提升产线柔性。本文系统阐述协作机器人感知与自适应控制中的传感器技术。
协作机器人感知系统
本体感知
本体感知通过内置于协作机器人关节的传感器，感知机器人的自身状态。关节编码器通过磁编码器或光电编码器测量关节位置，分辨率在14至18位之间。关节力矩传感器通过应变式原理测量关节力矩，精度在满量程的0.5%至1%之间。在珞石玄玑HSA系列集成力控关节中，内置高精度力矩传感器结合高性能无框力矩电机与高精度谐波减速器，实现了高扭矩密度与轻量化的高度集成。本体感知数据用于机器人的状态估计、动力学补偿、碰撞检测等。
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| 1832-机器人传感器在协作机器人感知与自适应控制中的深度应用.docx | 39K |
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