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机器人集成力控关节模组与传感器融合技术.docx
资料介绍
机器人集成力控关节模组与传感器融合技术
引言
关节模组是机器人运动系统的核心执行单元，集成了电机、减速器、编码器、力矩传感器等关键部件。集成力控关节模组将高精度力矩传感器内置于关节内部，使机器人具备精确的力觉感知与柔顺控制能力，是实现人机协作、精细操作、安全交互的基础。2026年世界机器人大会上，珞石机器人发布的玄玑HSA系列集成力控关节与太白AR系列人形力控臂，展示了全关节内置扭矩传感器的最新成果，整机力控带宽超过30赫兹，力控分辨率小于0.05牛，标志着集成力控关节技术进入规模化应用阶段。本文系统阐述集成力控关节模组的技术原理、传感器融合方法及其在机器人中的应用。
集成力控关节模组技术
关节模组架构
集成力控关节模组将电机、减速器、编码器、力矩传感器、驱动电路等集成于紧凑的圆柱形壳体中，形成标准化的机器人关节单元。电机采用高性能无框力矩电机，具有高扭矩密度与低惯量特性，在紧凑空间中输出较大的扭矩。减速器采用高精度谐波减速器或行星减速器，将电机的高速低扭矩转换为关节的低速高扭矩输出，同时提供高刚度与低回差。编码器安装于电机端与输出端，提供电机位置与关节位置的精确测量。力矩传感器内置于电机与减速器之间或减速器输出端，实时测量关节力矩。驱动电路集成电机驱动、传感器信号调理、通信接口等功能，通过EtherCAT或CAN总线与控制器通信。
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| 1821-机器人集成力控关节模组与传感器融合技术.docx | 40K |
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