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面向存算一体芯片的模拟计算阵列中存算一体芯片的车载存算一体阵列与传感器融合处理.doc
资料介绍
面向存算一体芯片的模拟计算阵列中存算一体芯片的车载存算一体阵列与传感器融合处理
摘要
多传感器融合是自动驾驶感知的核心环节，需要在毫秒级时间内完成摄像头、激光雷达和毫米波雷达数据的同步、对齐和融合。传统方案使用独立芯片分别处理各传感器数据后通过片外总线融合，延迟大、功耗高。本文针对车载多传感器融合的实时性需求，设计了一种面向存算一体芯片的多传感器融合架构，通过将不同传感器的权重矩阵存储在共享的RRAM阵列中，在存算阵列中直接完成多传感器数据的特征提取和融合，融合延迟降低至10ms以内，芯片功耗仅为传统方案的1/3，为车载存算一体芯片提供了高能效的多传感器融合处理架构。
一、多传感器融合的挑战
1.1 数据异构性
摄像头、激光雷达和毫米波雷达的数据格式、采样频率和空间坐标系各不相同，需要在统一的框架下完成时空对齐和特征融合。传统方案需要先将各传感器数据转换到统一坐标系，再进行特征提取和融合，计算量大、延迟高。
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| 1789812760面向存算一体芯片的模拟计算阵列中存算一体芯片的车载存算一体阵列与传感器融合处理.docx | 37K |
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