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基于激光雷达的自动泊车系统研究

更新时间：2020-04-15 14:35:27 大小：4M 上传用户：守着阳光1985查看TA发布的资源 标签：激光雷达自动泊车系统卡尔曼滤波 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

由于城市拥挤、泊车位紧张，辅助驾驶系统发展迅速，自动泊车系统能辅助驾驶员进行泊车，减轻驾驶员操作强度，提高泊车的安全性，具有重要的研究意义。目前的泊车系统多采用超声测距仪作为车位检测的传感器，精度有限，且不能用于垂直泊车。本文以智能车为平台，设计并实现了基于激光雷达的自动泊车系统，改进了泊车方法，可以安全顺利的完成常见的路边平行泊车及垂直泊车入库任务。实验证明此泊车系统精度高，运行稳定，维护方便。本文首先根据泊车任务需求，设计了智能车底层控制系统，这是CyberC3智能车的第三代控制系统，是实现自动泊车的基础，这代控制系统的特点是模块化。硬件上以飞思卡尔S12单片机作为核心，主要对于前轮横向控制和后轮纵向控制模块进行了设计，运行稳定，抗干扰能力强。软件上使用uC/OS-II操作系统，针对多节点的智能车系统，通讯系统以CANopen作为通讯协议，接口标准化，扩展节点方便，并且可以直接使用已经集成CANopen协议的传感器，实现即插即用，整个网络易于维护，方便上层软件的开发。然后对平行泊车的上层控制进行了实现，主要通过高精度的激光雷达来进行车位检测。泊车过程为，由人驾驶车辆经过空车位，此时对激光雷达数据处理，进行车位检测，规划路径，然后交由智能车自行完成路径跟随，来完成泊车。仿真和实验证明，车位检测结果精度高，经过改进的路径安全易控，路径跟随时选用前馈反馈结合的控制，能达到良好的控制效果。最后对于垂直泊车的上层控制进行实现。同样是通过车位检测、路径生成和路径跟随来进行泊车。其中车辆的定位采用激光雷达数据与底层传感器数据融合而得，精度更高。然后对一个简单的垂直泊车案例进行分析和实现。

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1586932496基于激光雷达的自动泊车系统研究.pdf 4M

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