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六维力传感器-机器人力觉感知的核心技术.docx
资料介绍
六维力传感器：机器人力觉感知的核心技术
引言
六维力传感器是力传感器领域的"金字塔顶端"产品，可同时测量三个方向的力（Fx、Fy、Fz）和三个方向的力矩（Mx、My、Mz），为机器人提供完整的力觉感知能力。2026年，随着人形机器人从"炫技"迈向"干活"，力传感器正从机器人的"高配"变成"标配"。蓝点触控的六维力传感器占据国内人形机器人市场72.6%的份额，武汉维力传感自主研发的高性能六维力传感器过载能力达量程30倍以上，技术实力国内领先。
六维力传感器的工作原理
应变片原理
六维力传感器内部集成弹性体结构和多个应变片。当外力作用于传感器时，弹性体产生变形，应变片电阻值发生变化，通过测量电阻变化可计算出六个维度的力和力矩。
解耦算法
六个维度的力/力矩信号之间存在耦合，需要通过解耦算法分离各维度的信号。高精度解耦算法是六维力传感器的核心技术壁垒。
信号处理
传感器内置信号调理电路和ADC，将模拟信号转换为数字信号，通过CAN、EtherCAT等工业总线输出。
关键性能指标
精度
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| 1431-六维力传感器-机器人力觉感知的核心技术.docx | 38K |
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