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车规级计算芯片的车辆自适应巡航与跟车控制芯片技术.docx
资料介绍
车规级计算芯片的车辆自适应巡航与跟车控制芯片技术
一、自适应巡航的控制架构演进
自适应巡航控制系统（ACC）在2026年已从高速公路的特定场景功能扩展为覆盖城市道路、高速公路和拥堵路况的全速域驾驶辅助功能。全速域ACC要求控制芯片在0-150km/h的速度范围内提供稳定的跟车和巡航能力。控制架构在2026年从传统的PID控制升级为模型预测控制，MPC通过预测前车在未来数秒内的运动趋势优化自车的加速和制动策略。
ACC控制芯片在2026年内部集成了纵向动力学MPC求解器的硬件加速器。MPC加速器在芯片中维护一个前车运动预测模型——基于前车的历史速度轨迹和加速度变化率预测前车在未来3-5秒内的最可能速度曲线。给定自车当前速度、前车预测速度曲线和目标跟车时距（驾驶员可调的1.0-2.0秒），MPC求解器输出未来一段控制时域内的最优加速度序列。
二、目标选择与跟踪管理
ACC在2026年面临复杂交通场景下的目标选择管理难题——本车道前方有目标车辆、相邻车道有准备插入的车辆、前方有多辆车辆以不同速度行驶。目标选择逻辑在ACC控制芯片的硬件中以有限状态机实现，状态机管理的主要状态包括：自由巡航状态、跟车状态、目标切入状态和目标切出状态。
硬件状态机的状态转换由感知融合模块提供的目标列表驱动——当本车道前方一定有目标车辆时状态机从自由巡航切换至跟车状态；当相邻车道的目标车辆开始向本车道移动且与自车的TTC进入特定范围内时状态机从跟车状态切换至目标切入状态。在目标切入状态下芯片自动增大跟车时距。
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| 125-车规级计算芯片的车辆自适应巡航与跟车控制芯片技术.docx | 38K |
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