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封闭场地测试场景设计.docx
资料介绍
封闭场地测试场景设计
一、引言
封闭场地测试是自动驾驶测试验证体系中"物理真实感最高"的环节。在封闭场地中，车辆面对的是真实的物理环境——真实的路面、真实的天气条件、真实的光照——以及专门为测试目的布置的靶标道具。封闭场地测试场景设计的核心任务是在有限的物理空间内构造出最能检验自动驾驶系统极限性能的测试场景。每一个场景的构造都需要精确控制数十个变量的参数取值——目标车辆的速度和轨迹、行人的出现时机和运动路线、环境条件的光照和天气设置。2025至2026年间，随着L2强标和GB 44721—2026的实施，封闭场地测试场景从"企业自选"走向"法规指定"。
二、测试场景的分类体系
封闭场地测试场景按考察的能力维度分为几大类。纵向控制场景考察系统对前方目标的感知和跟随/制动能力——前车静止、前车慢速、前车急刹、目标车辆切入自车车道。横向控制场景考察系统的车道保持和变道能力——直道车道保持、弯道车道保持、车道线模糊/缺失、主动变道。综合工况场景考察系统在多目标交互场景中的综合表现——路口通行、人车混行、施工区绕行。
按场景的危险等级分为标准安全场景和极限安全场景两类。标准安全场景考察系统在常见交通场景中的正常表现——目标以常规速度运动、环境条件良好。极限安全场景考察系统在接近失效边界时的极限表现——目标以极高的速度接近、在极低附着路面上紧急制动、传感器在严重污染条件下的探测能力。L2强标明确规定了自动紧急制动系统在"目标车辆静止"和"目标车辆慢速"等极限场景中的最低性能要求。
三、典型场景的详细设计
前车静止场景。 测试车辆以不同速度（20至120公里/小时）接近停在车道中的目标车辆。关键参数包括自车速度、目标车辆与自车的初始距离、目标车辆的反射率、天气条件和路面附着系数。法规要求测试覆盖自车速度从低速到高速的多个档位，目标车辆为与真实轿车尺寸和反射率一致的标准假车。Euro NCAP的AEB测试规程中前车静止场景的通过标准为：在50公里/小时以下的速度范围内应完全避免碰撞，在50至80公里/小时的速度范围内应实现显著减速。
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