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PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源
资料介绍
PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源
/**************************************************************************
函数功能:增量PI控制器
入口参数:编码器测量值,目标速度
返回 值:电机PWM
根据增量式离散PID公式
pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面,只使用PI控制
pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
static int Bias,Pwm,Last_bias;
Bias=Encoder-Target; //计算偏差
Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias; //增量式PI控制器
if(Pwm>500)Pwm=500;
else if(Pwm<-500)Pwm=-500;
Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
部分文件列表
文件名 | 大小 |
06. PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源/Balance_Car_Android-master.zip | |
06. PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源/Balance_Car_PCB-master.zip | 1076KB |
06. PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源/Balance_Car_STM32-0.2.1.zip | 3316KB |
06. PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源/更多资料下载.zip | 10KB |
06. PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源/ |
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资料:bitboy
全部评论(3)
2021-02-05 12:19:11勤奋的散步者
感谢分享~
2020-08-27 17:06:46凌沐风123
还可以
2020-03-13 09:11:56qq624811130
到底