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PID-倒立摆-旋转倒立摆源码+PID库下载

更新时间：2020-02-25 11:08:53 大小：9K 上传用户：发103查看TA发布的资源 标签：pid倒立摆 下载积分：9分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

部分代码基于Arduino

#include <PID_v1.h>

#define PinA 2  //中断0

#define PinB 3  //中断1

#define INA  8 //电机正反

#define PWMA  9 //电机速度

int PDAJ = 12; //模式选择

long int anlge;

unsigned long time = 0;

long count = 0; //计数值

long num = 0;

double Setpoint, Input, Output,setpoint;

double kp = 0.040,ki = 0.0005,kd =0.0011;//kp = 0.040,ki = 0.0005,kd =0.0011;

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,kp,ki,kd, REVERSE);

//初始化

void setup()

{

        in(9600); //窗口初始化

         

        pinMode(PinA,INPUT); //D2脚为输入

        pinMode(PinB,INPUT); //D3脚为输入

        pinMode(PDAJ,INPUT_PULLUP);

         

         

        attachInterrupt(0, blinkA, FALLING   );  //注册中断0调用函数blinkA

        attachInterrupt(1, blinkB, FALLING   );  //注册中断1调用函数blinkB

 

        time = micros(); //时间初值

          Tunings(kp,ki,kd);

 

          OutputLimits(-255,255);

 

          SampleTime(5);

 

          Mode(AUTOMATIC);

}


部分文件列表

文件名大小
02. PID-倒立摆-旋转倒立摆源码+PID库下载/Arduino-PID-Library-master.zip9KB
02. PID-倒立摆-旋转倒立摆源码+PID库下载/倒立摆控制代码.c5KB
02. PID-倒立摆-旋转倒立摆源码+PID库下载/

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