推荐星级：
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
资料介绍
文档为基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制总结文档，是一份不错的参考资料，感兴趣的可以下载看看，，，，，，，，，，，，，，
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制.pdf | 231K |
部分页面预览
（完整内容请下载后查看）第
ꢃꢂꢂꢄ
卷第
期
ꢈ
ꢃꢅ
∂ ꢕꢨꢎꢃꢅ ꢍ ꢚꢕꢎꢈ
≥ꢟ ꢡꢎꢍꢃꢂꢂꢄ
机器人
ꢮ ꢘꢖꢘ×
年
月
ꢉ
ꢓ
文章编号
ꢀꢁꢂꢂꢃ2ꢂꢄꢄꢅꢆꢃꢂꢂꢄꢇꢂꢈ2ꢂꢄꢃꢉ2ꢂꢈ
基于
小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制Ξ
ꢊꢋꢋꢌ
曹 洋ꢁ 方 帅ꢃ 徐心和ꢃ
ꢍ
ꢍ
东北大学信息科学与工程学院 辽宁 沈阳
中国科技大学自动化系 安徽 合肥
ꢍ
ꢆꢁ ꢎ
ꢃꢏꢂꢂꢏꢁ ꢐ ꢃ ꢎ
ꢍ
ꢁꢁꢂꢂꢂꢄꢇ
摘
要
利用
小波在满足机器人动力学约束的前提下 对期望轨迹进行曲线分解 得到所需的一系列参
ꢊꢋꢋꢌ
ꢀ
ꢍ
ꢍ
考点 并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹 基于控制
函数设计了速度跟踪控制律 驱动机器人跟
ꢍ
ꢍ
ꢎ
ꢑ ꢋ ∏ꢔ ꢕ√
ꢒ ꢓ
随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪 该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制 且不存在速度跳跃
ꢎ
ꢍ
点 仿真实验结果表明它的有效性
ꢎ
ꢎ
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪
小波 非完整系统
ꢐꢊ ꢋꢋꢌ
ꢀ
ꢐ
ꢐ
中图分类号
文献标识码
ꢀ
ꢀ
× °ꢃꢄ
ꢖ
Τρα εχτορ Τραχκιν Χοντρολ οφ Ωηεελεδ Μοβιλε Ροβοτ
ϕ
ψ
γ
Βασεδ ον Ηααρ Ωαϖελετ Δεχο μ οσιτιο ν
π
ꢃ
ꢃ
≤ ꢗ ꢘ ≠ꢋꢔ ꢁ ꢍƒ ꢗ ꢚꢛ ≥ꢜ∏ꢋꢝ ꢍ ÷ ꢞ ÷ꢝꢔ2ꢜꢟ
ꢙ
(ꢁ . Δε αρτ μ ε ντ ο Αυτο μ ατιον , Υνιϖερσιτ
ο
φ
Σχιενχε αν δ Τεχηνολο ο Χηι ν α , Ηε ει ꢃꢏꢂꢂꢏꢁ , Χηινα ;
γψ φ φ
π
φ
ψ
ꢃ . Σχηοολ ο Ιν ορμ ατιον Σχιε νχε αν δ Εν ινεεριν
, Νορτηεαστερν Υνιϖερσιτ , Σηεν αν , ꢁꢁꢂꢂꢂꢄ , Χηινα)
ψ ψ γ
φ
φ
γ
γ
Αβστραχτ : ꢗ ꢠꢟꢡꢜꢕꢢ ꢝꢣ ꢌꢟꢣꢟꢔꢡꢟꢢꢡꢕ ꢢꢝꢣꢤꢕꢠ ꢕꢣꢟꢡꢜꢟ ꢢꢟꢣꢝꢌꢟꢢꢡꢌꢋꢟꢤꢡꢕꢌ ꢝꢔꢡꢕ ꢋꢣꢟꢡꢕꢦ ꢌꢟꢦꢟꢌꢟꢔꢤꢟ ꢕꢣꢡ∏ꢌꢟꢣ∏ꢣꢝꢔ ꢊꢋꢋꢌꢧꢋ√ꢟꢨꢟꢡ
ꢓ
ꢓ
ꢥ
ꢒ
ꢓ
ꢙ
ꢝꢔ ꢡꢟꢌꢠ ꢣ ꢕꢦ ꢠ ꢟꢟꢡꢝꢔ ꢡꢜꢟ ꢢ ꢔꢋꢠꢝꢤꢤꢕꢔꢣꢡꢌꢋꢝꢔꢡꢎ ꢗ √ꢝꢌꢡ∏ꢋꢨꢌꢕꢩꢕꢡꢝꢣꢣꢟꢡ∏ ꢋꢤꢤꢕꢌꢢꢝꢔ ꢡꢕꢡꢜꢟ ꢣꢟꢡꢕꢦ ꢌꢟꢦꢟꢌꢟꢔꢤꢟ ꢕꢣꢡ∏ꢌꢟꢣꢎ × ꢜꢟꢔ ꢋ √ꢟ2
ꢙ
ꢒ
ꢓ
ꢙ
ꢓ
ꢨꢕꢤꢝ 2ꢡꢌꢋꢤꢪꢝꢔ ꢤꢕꢔꢡꢌꢕꢨꢨꢋꢧ ꢩꢋꢣꢟꢢꢕꢔ ꢤꢕꢔꢡꢌꢕꢨ ꢑ ꢋ ∏ꢔꢕ√ ꢦ∏ꢔꢤꢡꢝꢕꢔ ꢡꢕ ꢦꢕꢌꢤꢟꢡꢜꢟ ꢌꢕꢩꢕꢡꢡꢕ ꢦꢕꢨꢨꢕ ꢧ ꢡꢜꢟ √ꢝꢌꢡ∏ꢋꢨ ꢌꢕꢩꢕꢡꢎ × ꢜꢟꢟ√ꢝꢢꢟꢔꢡ
ꢒ ꢓ
ꢒ
ꢙ
ꢋꢢ√ꢋꢔꢡꢋ ꢟꢣꢕꢦꢡꢜꢟ ꢌꢕ ꢕꢣꢟꢢ ꢠꢟꢡꢜꢕꢢ ꢋꢌꢟꢡꢜꢋꢡꢡꢜꢟ ꢢꢟꢣꢝꢌꢟꢢꢡꢌꢋꢟꢤꢡꢕꢌ ꢤꢋꢔ ꢩꢟꢋꢔ ꢤꢕꢠ ꢨꢟ¬ ꢔꢕꢔꢨꢝꢔꢟꢋꢌꢤ∏ꢌ√ꢟꢋꢔꢢꢡꢜꢟꢌꢟꢝꢣꢔꢕꢣ ꢟꢟꢢ2
ꢙ
ꢓ
ꢓ
ꢥ
ꢒ
ꢒ
ꢓ
ꢓ
∏ꢠ ꢝꢔ ꢜꢟꢔꢕꢠꢟꢔꢕꢔ ꢎ × ꢜꢟ ꢟ¬ ꢟꢌꢝꢠꢟꢔꢡꢋꢨꢌꢟꢣ∏ꢨꢡꢣ ꢨꢨ∏ꢣꢡꢌꢋꢡꢟꢡꢜꢟ ꢟꢦꢦꢟꢤꢡꢝ√ꢟꢔꢟꢣꢣꢕꢦꢡꢜꢟ ꢠ ꢟꢡꢜꢕꢢ ꢎ
ꢓ ꢙ ꢓ
ꢥ
ꢓ
Κε ωορδσ: ꢧꢜꢟꢟꢨꢟꢢ ꢠꢕꢩꢨꢟ ꢌꢕꢩꢕꢡꢐꢡꢌꢋꢟꢤꢡꢕꢌ ꢡꢌꢋꢤꢪꢝꢔ ꢐ ꢊꢋꢋꢌꢧꢋ√ꢟꢨꢟꢡꢐꢔꢕꢔꢜꢕꢨꢕꢔꢕ ꢠꢝꢤꢣ ꢣꢡꢟꢠ
ꢥ
ꢒ
ꢙ
ꢒ
ψ
虑被控对象参数必然存在的扰动 其非线性不能充
ꢍ
引言
1
(Ιντροδ υχτιον)
分抵消 使系统具有不确定性 采用滑模控制方法虽
ꢍ
ꢎ
随着机器人应用领域的拓展 大范围 高难度的
ꢍ
!
然在理论上可以实现对系统模型不确定和外部扰动
作业要求机器人具有更大的活动空间和更强的适应
能力 作为传感器 执行器 运动控制密切结合的活
的鲁棒性和不敏感性≈ꢈꢫ 但是在实际应用中由于其
ꢍ
ꢎ
!
!
高速开关控制律的无法实现会导致高频的颤动
ꢎꢖꢋꢤꢪ2
动载体 轮式移动机器人有着广泛的应用前景和商
ꢍ
后退设计 方法在非完整轮式移动机器人的
ꢣꢡꢟ ꢝꢔ ꢆ
ꢇ
业价值 其研究也越来越受到人们的重视≈ꢁꢫ 轨迹跟
ꢓꢓ ꢙ
ꢍ
ꢎ
运动控制中应用较为广泛≈ꢅ ∗ ꢭꢫ 该方法通常基于机器
ꢎ
踪 路径跟踪和点镇定是轮式移动机器人控制的
!
ꢏ
人运动学方程或简化动力学方程 将其分解为数个串
ꢍ
个主要问题 其中 精确的轨迹跟踪是确保轮式移动
ꢎ
ꢍ
联相接的子系统 然后针对各子系统设计部分
ꢍ
ꢑꢋ2
ꢒ
机器人成功完成指定任务的必要前提 但由于轮式
ꢎ
函数和中间虚拟控制量 并一直 后退 至整个
∏ꢔꢕ√
ꢓ
ꢍ
/
0
移动机器人的轨迹跟踪精度受到非完整约束和来自
系统将它们集成起来完成系统控制器的设计 但由于
ꢎ
自身及外部环境各种不确定性的影响 使其控制问
ꢍ
问题本身的复杂性 其控制器结构及设计一般都较复
ꢍ
题具有相当的挑战性
ꢎ
杂 且当轨迹曲率变化较大时要求有足够大的加速度
ꢍ
通过构造微分同态映射或选择合适的输入 输
ꢬ
出函数 一些学者≈ꢃ ∗ ꢄꢫ 借助非线性控制理论或反馈
和力矩 这在实际操作中很难办到
ꢍ
ꢎ
ꢍ
本文提出一种全新的思路解决轮式移动机器人
的轨迹跟踪问题 文中借鉴文献 的思想将轨迹跟
线性化的方法 对机器人的非线性完全或部分补偿
ꢍ
ꢍ
ꢎ
≈ꢉꢫ
得到一个线性化和解耦的状态方程 然后利用线性
ꢍ
踪问题等化为虚拟小车的跟随问题 利用 小波
ꢊꢋꢋꢌ
控制的方法进行求解 此种方法的缺点在于无法考
ꢎ
ꢎ
Ξ
收稿日期
ꢀꢃꢂꢂꢄ ꢯ ꢂꢃ ꢯ ꢂꢁ
全部评论(0)