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基于ARM处理器的吸尘机器人硬件设计

更新时间:2019-10-30 06:56:42 大小:3M 上传用户:杨义查看TA发布的资源 浏览次数:350 下载积分:0分 下载次数:7 次 标签:arm处理器 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 收藏 评论(1) 举报

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文档为基于ARM处理器的吸尘机器人硬件设计总结文档,是一份不错的参考资料,感兴趣的可以下载看看,,,,,,,,,,,,,

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基于ARM处理器的吸尘机器人硬件设计.pdf 3M

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2013 6 15 日  
36 卷第 12 期  
Jun. 2013  
现代电子技术  
Modern Electronics Technique  
Vol.36 No.12  
103  
基于 ARM 处理器的吸尘机器人硬件设计  
李宗学 1,范文学 12,贾翠玲 1,王利利 1  
1.内蒙古工业大学 工程训练中心,内蒙古 呼和浩特 0100512.内蒙古工业大学 矿业学院,内蒙古 呼和浩特 010051)  
设计一款具有自主吸尘功能并且结构简单本低的小型家用吸尘机器人现了室内半自动或者全自动的  
清洁工作一定程度上代替人们做繁杂的家务。在硬件选型上ARM Cortex™⁃M3 处理器为核心计了专门的电机驱  
动板过光电编码反馈电路实现行走模块的闭环控制。主要对传感器模块进行开发过合理布置传感器用多种传感  
器融合使超声波和红外光电传感器协调工作实现对远近距离障碍物的精确检测高了对障碍物的准确识别够实现自  
主避障吸尘。  
关键词吸尘机器人件策略ARM 处理器声传感器外测障传感器  
中图分类号TN911⁃34TP242.3  
文献标识码A  
文章编号1004⁃373X201312⁃0103⁃03  
Hardware design of dust absorption robot based on ARM processor  
1
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1
LI Zong⁃xue FAN Wen⁃xue12JIA Cui⁃ling WANG Li⁃li  
1. Engineering Training CenterInner Mongolia University of TechnologyHohhot 010051China;  
2. Institute of MinesInner Mongolia University of TechnologyHohhot 010051China)  
AbstractA household autonomous dust⁃absorption robot with simple structure and low cost was designed. It cleans a house  
with semi⁃automatic or fully automatic function instead of people to a certain extent. The ARM Cortex™⁃M3 is taken as a core  
processor. The special motor driver board was designed to realize the closed loop control of walk module through the photoelec⁃  
tric coding feedback circuit. It can detect and avoid the obstacles accurately through the variety of sensor fusion of reasonable  
layout ultrasonic and infrared sensors.  
Keywordsdust absorption robothardware strategyARM processorultrasonic sensorinfrared obstacle sensor  
随着人们生活水平的日益提高国人口的老龄化  
也越来越明显尘机器人作为服务机器人的一种能  
够代替人进行清扫房间壁等一些简单劳动。  
使服务机器人有了广阔的市场成为一些企业和科研  
院所研究的焦点。目前市场上的吸尘机器人虽然也具  
有智能性大多由于结构不尽合理用性差成度  
高而导致成本高利于普及。在研究总结市场上相对  
成熟产品的基础上ARM Cortex™⁃M3 处理器设计  
一款具备自我导航功能的室内吸尘机器人。外形紧凑、  
结构简单行平稳音小且成本低作方便还  
具有可扩展接口户能够根据实际需要对其功能做进  
一步开发。  
因此应该具备以下功能:  
1正确判断机器人所处的房间和在房间中所处  
的方位;  
2正确检测出房间内的墙壁具等障碍物;  
3游历完所有房间完成清扫任务后能自主回到  
出发点机。  
为了防止机器人在工作时出现堵转现象且能自  
由进入一些家具比如沙发子等的底下尘机器人  
不能太高形采用半圆柱形。底盘由四个轮子共同支  
中左右两侧为驱动轮别由两个微型直流电机  
直接驱动后两个万向轮起到支撑和导向的作用。采  
用碰撞外传感器声波等组成多传感器系统。在  
机器人的上方装有红外接收传感器盘边缘均匀分布  
装有接近传感器来检测障碍物机器人的前方装  
有碰撞传感器方和左右装有超声波测距传感器用  
来检测周围环境。  
1
吸尘机器人总体构成  
利用 ARM Cortex™⁃M3 理器设计一款应用于室  
内的移动清洁机器人要任务是能够自主清扫房间,  
总体框架设计如图 1 所示。  
收稿日期2013⁃02⁃26  
基金项目内蒙古工业大学科研项X201240)  

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全部评论(1)

  • 2019-11-14 19:10:27baoaboa

    不能用垃圾