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基于ARM处理器的吸尘机器人硬件设计
更新时间：2019-10-30 06:56:42
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文档为基于ARM处理器的吸尘机器人硬件设计总结文档，是一份不错的参考资料，感兴趣的可以下载看看，，，，，，，，，，，，，
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（完整内容请下载后查看）李宗学，等：基于 ARM 处理器的吸尘机器人硬件设计
105
第 12 期
所示。
机器人各种参数，如自主启动、设置工作时间等。
（2）无线遥控模块：红外遥控使机器人的使用更加
方便简单，发射距离超过 10 m，能满足需要。
图 3 超声模块框图
图 4 超声波发射电路图
（2）红外和碰撞传感器模块
图 5 红外驱动模块
3
结
语
本吸尘机器人在工作时对于远距离障碍物主要利
用超声波测距，但是超声波对近距离障碍物不敏感，所
以增设红外模块进行近距离检测，根据能量反射法设计
红外测量模块。机器人前后安装两组红外传感器，每组
由多达 14 组红外发射接收管组成，在机器人的上面和
底盘各安装 14 个，每上位和下位的 2 个红外发射和接收
管并联并且指向同一个方向构成一组，每一组电路可分
为高频脉冲信号产生、红外发射调节与控制、红外发射
驱动、红外接收等几个部分。通过 38 kHz 晶振和非门
电路得到一个 38 kHz 的调制脉冲信号；利用三极管驱
动红外发射管（TSAL6200）的发射。发射管发出的红外
光 经 物 体 反 射 后 被 红 外 接 收 模 块 接 收 ，通 过 接 收 头
（HS0038B）内部自带的集成电路处理后返回一个数字
信号，输入到微控制器的 I/O 口，如图 5 所示。
通过这样的硬件设计，清洁机器人控制系统，既能
满足良好的实用性，还降低了成本，工作稳定可靠。机
器人传感器模块能精确定位障碍物，通过软件策略能实
现良好的避障。对将来家用服务机器人的研究与开发
有着重要现实意义。
参
考
文
献
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接收头如果接收到 38 kHz 的红外脉冲就会返回输
出低电平，否则就会输出高电平。通过对 I/O 口的检测，
便可以判断物体的有无。这样一共可以检测 14个方向，
覆盖 360°范围。机器人对前后的近距离障碍物都能检
测，前进后退都能工作，这种由 2个红外接收管组成测障
传感器有效距离接近 2 m，并且还能够在球非常近的范
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coverage algorithm of unknown environments for robotic
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[4]
围内（10 cm内）读取障碍物距离结果（没有溢出） 。
在机器人的左前、左后、右前、右后 4 个方位安装四
个碰撞开关（常开），通过采集模拟口上电压值的变化，
判断出其中的一个或几个碰撞开关闭合，从而检测出哪
个方向有碰撞发生。
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2.4 人机交互模块
[10] 曾岑.智能型室内清洁机器人的研究和发展探析[J].机械制
造，2008（10）：63⁃67.
（1）液晶显示和键盘输入：两者配合使用可以设置
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2019-11-14 19:10:27baoaboa
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